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quaternion

久しぶりにquaternionの話題です。

魚金会LINEで、quaternionの話題が出ました。物理に関連してです。

さて、三次元ベクトルpのquaternionでの変換は、以下の式です。

p' = q*p*q-1 --- (1)

式(1)を見ると、これは正規部分群の定義式ですね。つまり、pはqの正規部分群ということです。

ということは、qをpで割った、商群q/pが定義されるわけです。この商群の意味や如何に?

------------------------

...などということを考えたのですが、これは誤りですね。なぜならば、ここでのquaternionは、正規化されている必要があるからです。対して、pは正規化はされていません。単なるタワゴトでありました。
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Normal Transformations Aren't Normal (2)

かなり古い記事の、思いがけない続報です。

http://kanouy.blog9.fc2.com/blog-entry-364.html

「魚金会」で、小林昭七先生の「接続の微分幾何とゲージ理論(1989)」、を輪読しているという話を書きました。輪読といっても、Mさんがガンガン読み進めるのを、ほかのかたがコメントや解説、ツッコミをする。私はほぼ聞いているだけ。

同書の6ページに、E*の変換関数は、もともとの変換関数の転置の逆である、などという記述がありました。

これは、3DCGにおける、位置ベクトルと法線ベクトルの変換測に似ています(というか同じです)。というわけで、魚金会のLINEにそのようなことを呟いたら、議論が拡散していき、私の手には負えなくなりました。フォローできません。

ものつくり大学非常勤講師 (23)

ものつくり大学の講義「CGプログラミング」、本日(2020年10月2日)をもって12年間の勤めを終了いたします。

2009年から始めました。10年表彰もいただきました。後任も決まりました。

関係者のかたがた、これまでありがとうございました。授業を受けてくれた学生さんもおつかれさまでした。しかし、社会で役立っている人は、どれくらいいるのだろうか?

ものつくり大学非常勤講師 (22)

ものつくり大学の講義「CGプログラミング」、諸事情で、来年度はお引き受けしない、などと書きました。

後任はなかなか決まらないのでは、と不安だったのですが、なんと、湘南地元民のMくんに快諾してもらいました。

詳細はこれからですが、私などよりも、よほど高品質の講義をしてくれると思います。よかったです。

ものつくり大学非常勤講師 (21)

ものつくり大学の講義「CGプログラミング」、講義日程について、その後紆余曲折あり、再度確定いたしました。

第一回:2020年09月07日(月)
第二回:2020年09月14日(月)
第三回:2020年09月23日(水)
第四回:2020年09月28日(月)
第五回:2020年09月30日(水)
第六回:2020年10月02日(金)

通常では八回あるのですが、コロナのため日程調整がキビしく、六回となりました。これに八回分の内容を押し込みます。

ちなみに、今年で12年めとなりましたので、キリが良いので、来年度はお引き受けしないことにしました。どなたかあとを継がれるかたはいらっしゃいますでしょうか。

ものつくり大学非常勤講師 (20)

ものつくり大学の講義「CGプログラミング」、オンラインができないと判断、延期していましたが、このたび9月からの開講となりました。

夏休み期間なのですが、火曜日に五回、金曜日に二回やります。変則ですが、柔軟に対応します。とりあえず日程が決まってよかった。

ものつくり大学非常勤講師 (19)

ものつくり大学の講義「CGプログラミング」、初回がずれにずれて、5月19日となったという話を書きました。

それが、緊急事態宣言の終了期限延期が濃厚となったことから、第一クォータはすべて遠隔となりました。

私の授業では、Visual Studioを使って3DCGを描くプログラムを作成します。この環境をすべての学生さんが自前で整えるのは不可能であることから、私の授業は第一クォータ終了後となる公算が高くなりました。実際にいつになるかは不明な状況です。

私は非常勤なので、与えられたルールが適用可能かを考えればよいのでラクです。ルールを考えるかたがシンドイ。

ものつくり大学非常勤講師 (18)

ものつくり大学の講義「CGプログラミング」、初回は2020年4月14日予定でしたが、コロナ騒動で2週間ずれ、4月28日となった、という話を書きました。

そのあと緊急事態宣言が出たので、さらにずれました。初回は5月19日となりました。ここまでずれると予定の授業数が確保できません。当初は8回のところ、6回となりました。

これで済めばよいのですが、もしかしたらさらなる延期もあるかもしれません。こちらはちょっと予断を許しません。

ものつくり大学非常勤講師 (17)

ものつくり大学の講義「CGプログラミング」、初回は2020年4月14日予定でした。

それがコロナ騒動で、2週間ずれまして、4月28日となりました。

実習を重視する実学的大学なので、いまのところオンラインという話はありません。

ものつくり大学非常勤講師 (16)

ものつくり大学の講義「CGプログラミング」、来年度の依頼がきました。12年めです。

毎週火曜日、90分×2コマを、8週やります。リアルタイムCGに使う数学や物理の基本を、レクチャ・実習します。第1クオーターで、4年生が対象。

2009年からですが、そのときお誘いくださった先生が今年度で退官されます。え、と思いました。実は、私よりもお若いかと思っていました。

ものつくり大学非常勤講師 (15)

先日(2019年4月9日)、ものつくり大学の講義「CGプログラミング」第一回を行いました。11年めに突入。当初はこんなに長くやるとは思いませんでした。

毎週火曜日、90分×2コマを、8週やります。リアルタイムCGに使う数学や物理の基本を、レクチャ・実習します。第1クオーターで、4年生が対象。

前年度、カリキュラムを変更しました。今年度はこれに沿ってやります。

ものつくり大学非常勤講師 (14)

昨日(2019年3月5日)、ものつくり大学で、非常勤講師の10年勤続表彰をしてくれるというので、ノコノコと行ってまいりました。

2009年からなので、そうか、もう10年になるわけです。来年度も頼まれているので、11年目に入ります。

ヒトが表彰される場に立ち会ったことは数限りないですが、自身が表彰されるということは殆どありませんでしたから、最初は居心地が悪かったです。しかし、そのあとの懇親会は楽しかったです。昼に食事をきちんと取ったので、もっぱらビールで、初対面の方々と歓談いたしました。

このような場を作っていただきました、大学の関係者の方々には、心より御礼申し上げます。

SIGGRAPH[ASIA]2018

SIGGRAPH ASIA 2018、期間は2018年12月4日~7日。東京国際フォーラムにて、すでに始まっています。

私はというと、今回は諸事情でパスしました。ほとんど行けそうになかったことによります。残念です!

知人が多数参加していますので、後日内容を聞きます。SIGGRAPHメンバなので、論文等は手に入ります。

ミッション:インポッシブル/フォールアウト

夏休みの映画はこれしかない!ということで、「ミッション:インポッシブル/フォールアウト」を観に行きました。IMAXにて。

脚本、アクション、キャストどれもがすばらしい。堪能できます。私には筋を追うのに苦労しました。味方と敵がしょっちゅう入れ替わります。

ところで、この映画は一切3DCGを使わず、全てが実写と言われます。これは信じがたいです。でもホントなのでしょうね...

The Lord of the Rings

この週末、以前から録画で残っていた、"The Lord of the Rings"三部作を観ました。面白いものは何度でも観る。

ゴラムのCGで話題になった映画です。この三部作は2001~2003年に作られたので、いまから15年以上経っているわけですが、いま観ても、そのクオリティにまったく遜色はありません。

次は、やはり録画で残っている、"The Hobbit"三部作を観ます。こちらは、2012~2014年なので、10年新しいです。CGのクオリティに目立った変化はありますでしょうか?

ものつくり大学非常勤講師 (13)

ものつくり大学の講義「CGプログラミング」、昨日(2018年6月5日)をもちまして、今期の授業を終えました。

前回提出してもらった、「自由制作」のソフトウェアを、各学生さんごとに大画面でプレゼンしました。限られた時間での授業でしたが、みなさん、よく作りました。センスがあるものも散見。やはりプログラミングは実学。座学ではない。

Avengers: Infinity War

「Avengers: Infinity War」、観に行ってきました!

アベンジャーズシリーズは、初めてです。これまでいろいろな関連作品が作られているようですね。ネットでは、これまでの作品を、どの順序で観ればよいのか、書かれているものもあります。

私はそのような知識はまったくなかったのですが、単純に楽しめました。

3DCGは、すばらしいです。現実にはありえないシーンの頻発ですが、自然なのでありえそうな感じ。今日、どこかでドーナツ型宇宙船が来ても、あまり驚かないかも?

ものつくり大学非常勤講師 (12)

ものつくり大学の講義「CGプログラミング」、8週のうち、6週を終えました。

基本的なところはだいたいやったので、次週は「自由制作」としました。これは10年目で初の試みです。そして、最終週は、提出されたものをその場で実行しての評論。うまく行きますでしょうか?

ものつくり大学非常勤講師 (11)

ものつくり大学の講義「CGプログラミング」ですが、8週のうち、3週を終えました。

10年めということで、資料を一新したのですが、そのために、私の予期せぬことが起こります。視点を変えて、オブジェクトをズームしようと思ったら、ズームがされず、あれ?と思ったら、投影方法が平行だったなど、です。

逆に、これをネタにして、次週にそれを修正したりします。つまり、その週に起きた課題を、次週に解決するというように進めます。アジャイル方式。

ものつくり大学非常勤講師 (10)

本日(2018年4月10日)より、ものつくり大学の講義「CGプログラミング」を行います。10年めの大台です。

毎週火曜日、90分×2コマを、8週やります。リアルタイムCGに使う数学や物理の基本を、レクチャ・実習します。第1クオーターで、4年生が対象。

さすがに10年めということで、内容を変えてみました。進めながら試行錯誤でやっていきます。

コンテンツ東京2017

本日(2017年6月28日)、'コンテンツ東京2017'に行ってまいります。

お目当ては、第3回先端コンテンツテクノロジー展ですが、第1回AI・人工知能EXPOというのもあります。あれ、これは昨年からありませんでしたっけ?おそらくですが、昨年のものは前座ということで、今年から正式なのでしょうね。こちらもまいります。

ものつくり大学非常勤講師 (9)

本日(2017年4月11日)より、ものつくり大学の講義「CGプログラミング」を行います。9年めになりました。

毎週火曜日、90分×2コマを、8週やります。リアルタイムCGに使う数学や物理の基本を、レクチャ・実習します。私としては、数学に重きをおきたい。なぜならば、数学はずっと正しいからです。

昨年に引き続き、今年も第1クオーターです。4年生が対象なのも同じです。

ハリー・ポッター

「ハリー・ポッター」映画全8作、テレビで一挙放送をやっていたので、全て録画しました。

映画で最初の数点は観たと思いますが、話はほとんど忘れました。原作も読んでいないので、順番に観る予定です。

第一作の「ハリー・ポッターと賢者の石」ですが、いま観ると、やはりCGで違和感を感じるところがあります。たとえば、Quidditchのシーンでは、ヒトの動きがイマイチ。背景との合成も、境界がわかります。やはり近年でもCGの進歩はあったのだと実感。

一方、CGのみで構成されるシーンは完成度が高いです。たとえば後半のチェスでの戦闘シーン。迫力満点です。ここはかなり好きなところ。

Ferguson曲線 (2)

Ferguson曲線、某提案書に使うことにしました。以前の記事はこちらです。

http://kanouy.blog9.fc2.com/blog-entry-910.html

式は以下(再掲)。

p = [2t3 -3t2 + 1, -2t3 + 3t2, t3 -2t2 + t, t3 - t2] [P0, P1, P'0, P'1]T --- (1)

当時は、Mathematicaを持っていなかったので、WolframAlphaを使っていたようです。いまはMathematicaでプロット。使える曲線です。頼もしい。

Ferguson(ボーイング社)によるオリジナル論文は、ACMのDigital Libraryで手に入ります。1964年の成果です。

Rogue One

週末(2017年2月12日)、'Rogue One'を観に行きました。辻堂のテラモです。IMAX3Dにて(藤沢駅周辺の映画館は、すべて駆逐されましたので、映画を観るときは、テラモ(辻堂)か、ブルク(桜木町)です)。

久しぶりに3D映画を観ましたが(ホビット以来?)、目の疲れはないですね。確実に進歩しています(泉さんのおかげ?)。映画の内容については、ストーリーは単純ですが、楽しめました。エンディングで、若かりしときのキャリー・フィッシャーが!これはどうやって撮ったのでしょうか?

「スター・ウォーズ/フォースの覚醒」ですが、ちょっと間が空いたので、ストーリーを忘れてしまいました。こちらの続編は、いつやるのだろう。

コンテンツ東京2016

本日(2016年6月29日)、コンテンツ東京2016に行ってまいります。昨年同様、お目当ては、第2回先端コンテンツ技術展です。

さて、この先端コンテンツ技術展、やはりAIが入りました。「AI・人工知能ワールド」というそうです。これは、昨年度はなかったはず。こういう企画ものを考える方は、さすが対応が早いですね。こちらも見てきます。

というわけで、「コンテンツ」はなんでもアリです。そりゃそうだ、「コンテンツ」ですから。

ものつくり大学非常勤講師 (8)

本日(2016年4月12日)から、ものつくり大学の講義「CGプログラミング」が始まります。8年めに突入です!

昨年に引き続き、今年も第1クオーターです。4年生が対象なのも同じです。

ものつくり大学非常勤講師 (7)

ものつくり大学非常勤講師ですが、来年度(2016年)のシラバス作成の依頼がありましたので、引き続きやります。

2009年からなので、8年めになってしまいました。How time flies.

WebGL (2)

SIGGRAPH ASIA 2015にて、Googleによる、WebGLのcourseを聴いてきました。WebGLに関する以前の記事はこちら(↓)。5年以上前です。

http://kanouy.blog9.fc2.com/blog-entry-70.html

まず、ほぼ全てのソフトウェアが、web basedになるであろうというのが私の予想です。では3Dはどうなるか?その答えがWebGLです。私の予想は当たらないのですが、技術的なアドバンテージを考えれば、WebGLとなる。もっとも、技術の変遷は、必ずしも技術だけの問題ではないことは、歴史が証明するところです。でも、WebGLは、Googleが担いでいるんだから、イケる確率は高い。

WebGL 1.0はOpenGL ES 2.0ですが、WebGL 2.0というのがあって、これはOpenGL ES 3.0です。

WebGLのステッカーをもらったので、パソコンに貼りました!

SIGGRAPH[ASIA]2015 (8)

昨日(2015年10月5日)は、SIGGRAPH ASIA 2015、の最終日でした。最終日というのは、いつもそうですが、何か寂しいです。

午前は、papers二件。"Shapes and Images"と"Simulation in Subspaces"です。こりゃ~また難しい。Krylov部分空間の話が出てきましたが、これはいま勉強中。

午後も、引き続きpapers。"Deformable Models (Closing Session)"です。これは興味ある話題なので、かなり真剣に聴きました。
プロフィール

加納裕(かのうゆたか)

Author:加納裕(かのうゆたか)


[略歴]
1983年3月東京工業大学工学部機械物理工学科卒業
1983年4月(株)図研入社
1987年1月同社退社
1987年2月(株)ソリッドレイ研究所を6名で設立、取締役
1994年3月同社退社
1994年4月(株)スリーディー入社
1996年10月同社取締役
1999年12月上海大学兼務教授
2002年10月同社代表取締役
2009年9月ものつくり大学非常勤講師~2020年10月
2009年10月同社代表退任/退社
2010年1月ソフトキューブ(株)入社~現在(技術顧問)
2017年4月湘南工科大学非常勤講師~現在


[業界団体・学会活動]
電気学会・第四期次世代インタラクティブディスプレイ協同研究委員会(委員)/最先端表現技術利用推進協会・アカデミック部会(旧:三次元映像のフォーラム)(副部会長)/日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会(委員)/ACM(Professional Member)/情報処理学会(正会員)/3Dコンソーシアム(賛助会員)/URCF(特別会員)

---------------------

前職:立体映像産業推進協議会(幹事)/日本バーチャルリアリティ学会・論文委員会(委員)/3DBiz研究会(個人賛助会員)


[資格]
TOEIC805点
数学検定1級(数理技能)
中型・普自二免許
サッカー4級審判員

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