FC2ブログ

函館散策

第16回日本バーチャルリアリティ学会大会の翌日(2011年9月23日)、函館を散策いたしました。運動不足解消のため、全て徒歩による移動と決めています。となると、行くところは限られます。つまりは、五稜郭と函館山。

まずは、函館駅から五稜郭までテクテクと歩きました。早速タワーに登り、そのあと回りをぐるっとひと歩き。ランナーが結構いますね(この週末は、函館ハーフマラソン)。そのあと、函館駅に戻り、昼食。

次は函館山です。急坂を登り、ロープウェーの駅を横目に、登山道に入りました。最初は車道の脇を歩いていましたが、そのあと旧登山道へ。下りてくる人にすれ違いますが、みなさんきちんと登山の格好をされています。私はというと、もちろん仕事の服と靴です。とはいえ、最近、高山病に苦しみながら、富士山登頂を果たした私には、これはカルイです。調子よく、山頂の展望台に到着。これは絶景ですね。夜景が有名ですが、昼間でも素晴らしい!

帰りは別の登山道で下りました。人気がなく、熊が出てきたらどうしよう、などと考えました。下山後、ここから函館駅に向かうあたりは、幕末~明治初期の洋館が並んでいます。急坂があるので、横浜の山手のような雰囲気ですね。元町公園というのもありました。同時期に開港したふたつの都市、いろいろと共通点があるようです。

7~8時間外にいて、ほとんど歩いていましたから、20キロくらい歩いたかもしれません。ハーフマラソンを逃したので、ハーフウォーキングといたしました。
スポンサーサイト

Cycles of Time (2)

ペンローズの新刊、"Cycles of Time: An Extraordinary New View of the Universe (2010)"を購入しようという暴挙にでています。でも、ハードカバーは嫌いです。

amazon.comで出版状況を調べてみると、相変わらずハードカバーしかない。ダメ元で、念のため、amazon.co.jpをみると、なんと、Vintage Booksからペーパーバックがそろそろ発売されるとのこと。しかも、1,150円!しっかり予約しました。

不思議なことに、なぜかこれはco.jpにしかリストアップされていません。こういうこともあるんですね。

ヤコビ行列

先日(2011年9月22日)の本BLOGで、少しだけ触れた件です。日本バーチャルリアリティ学会大会初日(2011年9月20日)、12C<力覚ディスプレイ>において、「ストリング内蔵型ハプティックインタフェースSPIDAR-Iの開発」という発表がありましたが、それに関連する話をもう少し。ただ、間違っているかも知れませんので、ご興味おありの方は、原著論文をお読みください!

この発表の要約は以下のとおり。反力生成装置SPIDARにおける、グリップの位置姿勢と、ストリング構成との関係は、ある非線形関数となりますが、その非線形関数を微分すると、いわゆるヤコビ行列となります。このヤコビ行列が良好な性質となるように、ストリング構成を決める、という内容です。

ところで<ヤコビ行列の良好な性質>とは何でしょう。それは、ヤコビ行列の特異値を調べることでわかります。特異値(の少なくともひとつ)がゼロとなる点が、いわゆる特異点となり、この近傍ではいろいろと好ましくないことが起こるのです。本発表では、ヤコビ行列とその転置行列の積をとり、それの固有値を調べていますが、同じことです(かな?)(ある行列の特異値と、その行列とその転置行列の積の固有値の平方根は、等しくなる)。

この発表では、全ての特異値が均等な値をとるように、ストリング構成を決めようとしています。つまり、力とトルクがあらゆる方向で、同じように出力されるようにする、ということですね。性能がある方向に偏らない、ということでしょうか。

しかし、この問題はかなり難しいと思います。通常は、全ての機構がわかっているとして、ある状態でのヤコビ行列を求め、その特異値を調べますが、このプロセスが逆ですからね。論文を見ますと、機構決定のためのさまざまなパラメタがあって、そう簡単にはいかないようですね。でも、装置の性能向上のための数理的解析は、非常に面白いテーマと思います!

CGプログラミング講義 (6)

本日(2011年9月27日)は、本年度のM大学非常勤講師の初日です。

結局は、内容が代わり映えのしないものになってしまった!でも、受講される学生さんは年々代わるのですから、まあ、いいといえばいいのですが~(言い訳)

Visual Studio 2010

ふとしたことで、私のノートPCに入っているソースコードをコンパイルしようとすると、、、

コンパイラがない!!

記憶をたどりよせると、あ、そうか、先日ノートPCが壊れて、修理に出したのですが、HDが初期化されて返ってきたのです。さあ、どうしよう?

どうしようもなにも、ここは新規に買うしかないですね。というわけで、横浜駅のヨドバシに出向き、Visual Studio 2010 Professionalを購入。大学の講師をしているということで、アカデミックがゲットできました!

第16回日本バーチャルリアリティ学会大会 (6)

昨日(2011年9月22日)、日本バーチャルリアリティ学会大会三日目の午前中は、OS<東日本大震災とVR>に参加しました。災害時、復旧・復興時、平常時の防災において、VRに貢献できることはなにか、という重いテーマです。災害はリアルですが、VRはバーチャルですから、なかなか難しい問題がありますが、いろいろなアイデアが出ているようですね。

これで思い出したのですが、以前、文部科学省の<大都市大震災軽減化特別プロジェクト(大大特)>に、少しだけ参加しました。平成14~18年の五ヵ年プロジェクトでした。これのきっかけは、阪神淡路大震災でした。リアルとの接点が必要だったので、AR技術を用いた提案をした記憶があります。

常に興味のある、32C<物理シミュレーション>のセッションを聴きました。変形や流体などをリアルタイムに計算するために、いろいろな発表がされました。きちんと計算しようとするものや、見栄えを重視するものなど、さまざまです。

当社Fさんがその日に帰るので、展示を早めに切り上げ、退散しました。五稜郭付近で早夕飯を食べ、別れました。この三日間、運動不足気味の私は、歩いて函館駅のホテルに戻りました。函館ハーフマラソン、惜しい!

第16回日本バーチャルリアリティ学会大会 (5)

本日(2011年9月22日)は、日本バーチャルリアリティ学会大会の三日目です。

昨日午前中は、ふたつのOSに参加いたしました(力触覚を測る/電脳コイルは実現可能か?)。前者は、感性的な話で、私には難しかったです。後者は、楽しめましたが、電脳コイルは読んでいないので...

ところで、初日の発表についてひとつだけ。12C<力覚ディスプレイ>で、「ストリング内蔵型ハプティックインタフェースSPIDAR-Iの開発」が、興味深いご発表でした。東工大によるもの。

もともと、SPIDAR-Gというのがあるのですが、これをより操作性をよくしようとする試みです。最適化計算により、よりよい構造を求める、というアプローチで、その結果、グリップとストリングの配置が、SPIDAR-Gと比べて逆転するような解が得られ、省スペース化も図れた、ということです。ヒトが頑張って考えても、このような解はなかなか出て来づらいのではないでしょうか。面白い!

第16回日本バーチャルリアリティ学会大会 (4)

本日(2011年9月21日)は、日本バーチャルリアリティ学会大会の二日目です。

初日のセッションは、4コマしっかり聴講させていただきました。興味深い発表もありました。まだ整理できていませんが、後日機会があれば、レポートいたします。

昨日のプログラム全て終了後、当社Fさんと、大学から函館駅までバスで帰ろうとしたら、五稜郭までのバスしか来ません。これ幸いと、付近にお泊りの、S社Eさんを誘って、三人で飲みに行きました。然るに、入ったお店が、<サザン食堂>!茅ヶ崎は私の地元の範囲です。なぜ函館まで来て、サザンの曲を聴かなければならないかは疑問ですが、それはさておき、たわいもない話をしていたら、P社Sさんが登場!え、なんで?あ、そうか、当日、五稜郭付近に泊るというメールを貰っていました。でも、ちょっとビックリ。

今日は中日で、懇親会もあり、かなりのにぎわいが予想されます。

蛇足ですが、25日に、函館ハーフマラソンというのがあるそうです。知らなかった...知っていたら、エントリしたのに~

第16回日本バーチャルリアリティ学会大会 (3)

本日(2011年9月20日)は、日本バーチャルリアリティ学会大会の初日です。公立はこだて未来大学(北海道函館市)にて。

昨日、羽田からのフライトで函館空港に到着しました。同じフライトには、学会参加と思しき方々も散見。

当社Fさんも、関空から到着。昨晩、函館駅近くのホテルで落ち合いました。台風がちょっと気になりましたが、お互い大丈夫でした。よかった!

さて、今日から三日間はこちらで過ごします。

第16回日本バーチャルリアリティ学会大会 (2)

来週は、第16回日本バーチャルリアリティ学会大会です。2011年9月20-22日、公立はこだて未来大学(北海道函館市)にて。函館は初めてなので、ちょっと楽しみ。

当社は企業展示をします。展示内容は、最近の国プロ2件の紹介です。キャッチコピーは、<ソフトキューブは高度な形状処理技術で、ものづくりの新たな時代を切り開きます>としました。ちょっと長いかな?でも、やっぱり日本は、ものづくりをやらないとイカンと思います。

バイオファブリケーション

先日(2011年9月9日)の電気学会 電子・情報・システム部門大会にて、技術委員会企画セッション<TC13 スマートユビキタスディスプレイ技術>に参加しましたが、そのあとで、富山大学のさまざまな研究室を見学する機会がありました。

その中で、中村真人研究室を見学したのですが、これがたいへん印象的でした。バイオファブリケーション(Biofabrication)ということで、<細胞から組織と臓器をつくる工学技術>を研究されています。実際の研究事例として、バイオプリンティング(Bioprinting)を拝見いたしました。これは、細胞をインクジェット式のプリンタで打ち出し、立体物を成型していくというものです。え、これで臓器ができてしまう?何とも不思議です。

富山国際会議場にて、第2回国際バイオファブリケーション学会大会が開催されるそうです。2011年10月6-8日です。上記の中村先生が、実行委員長です。まだ、新しい研究分野みたいですね。

Log-Polar変換

先日の電気学会大会(富山大学、2011年9月7-9日)にて、<Log-Polar変換>に関する研究がありました。そういえば、以前もどこかで聞いたような...

<Log-Polar変換>とは、画像変換の一種です。画像を複素平面とみなし、それのlogをとると、スケールと回転が分離できるのです。それそれの変化が、各軸の平行移動と捉えられるので、スケールと回転に強いということですね。

数式で表すと、複素平面上の点は、

z = re --- (1)

と極形式で書けます。式(1)のlogをとると、

log(z) = log(r) + iθ --- (2)

となって、スケールは実軸のみに関係し、回転は虚軸のみに対応する、というわけです。複素数の応用ですが、なかなか面白いですね。これを拡張して、アフィン変換や射影変換にも適用できるような研究もあるみたいです。

複素関数の可視化 (2)

アタマの中で、以下の複素関数の可視化に取り組んでいます。

w = ez --- (1)

さて、式(1)を、もう少し調べてみましょう。

z = x + iy --- (2)

を式(1)に代入すると、

w = e(x + iy) --- (3)

式(3)を整理すると、

w = exeiy = ex(cos(y) + isin(y)) --- (4)

式(4)で、y = 0とおくと、これは、おなじみの(実)指数関数です。でも、簡単なのはここまで。

さて、x = 0とおくと、式(4)は、

w = cos(y) + isin(y) --- (5)

となります。入力が虚軸だけを動いても、出力は、実部と虚部がありますから、もうややこしいのです。この場合、出力は、単位円の上をくるくると反時計回りにまわります。円偏光と同じような状況でしょうか?

この、入力が実数だけと虚数だけの状況を、うまく平面上に展開してやればよろしいのですが、ここからは想像力の問題?

3Dコンテンツ制作ノウハウ (4)

突然ですが、立体視画像を適切に制作する手順を、以下にまとめました!(CGでも実写でも同じです)

1)立体視を観察する実環境において、ε=(両眼間隔)/(視点とディスプレイ面との距離)を求める。たとえば、(両眼間隔)=64mm、(視点とディスプレイ面との距離)=1m、とすると、ε=64/1,000=0.064、となる。

2)立体視画像を制作するためのパラメタとして、まず視点(=CGや実際のカメラ位置)とディスプレイ面(=視差ゼロとしたい面)との距離=Dを定める。次に、(基線長)=ε×D、として、(基線長)を定める。たとえば、D=2mとすると、(基線長)=0.064×2,000=128mm、となる。

3)水平視野角は、立体視を観察する実環境と、立体視画像を制作する際の環境において、極力同じにする(後者が大きくなる場合が多いが、そのときは<箱庭効果>を覚悟する)。

4)立体視画像の制作においては、非対称投影(=ふたつのview frustumがディスプレイ面で交差する投影法)を利用する。それができない場合(=対称投影)、水平シフト量を計算し、ふたつの画像間で水平シフトを実行する。

これでオシマイ!

家庭菜園 (3)

藤沢市から借り受けた、家庭菜園の続報その2です!

1)茄子

いまだに、ビックリするほど獲れています。しかもデカい!考えてみると、茄子というのは秋の野菜でもあるので、これからも獲れ続けるんですね。効率は最もよいかも。

2)薩摩芋

これはまだ収穫できません。引き続き見守っちょります。

3)オクラ

ほとんど消滅しました。これは失敗です!

4)唐辛子

赤くてきれいなのが獲れています。ただ、ほかのところに比べるとちょっと小さめ?理由は不明です。

5)玉葱

これも全て消滅。メンテが必要のようです。残念ですが、未練はございません。

さて、秋に備えて、新たな野菜を植えました!ブロッコリー/カリフラワー/にんにく/芽キャベツ、です。乞うご期待!(誰が?)

電気学会・スマートユビキタスディスプレイ調査専門委員会 (3)

明日(2011年9月9日)は、電気学会 電子・情報・システム部門大会で、技術委員会企画セッション<TC13 スマートユビキタスディスプレイ技術>があります。富山大学・五福キャンパスにて。私は、本委員会の幹事補佐なので、行ってまいります。

プログラムは以下の通りです。

(ここから)-----------------------------------------

・09:30 電気化学反応を利用した次世代電子ペーパー技術 ○小林範久(千葉大学)
・09:55 フレキシブル有機EL ディスプレイの開発 ◎中嶋宜樹(NHK 放送技術研究所)
・10:15 視域角15 度のカラー電子ホログラフィ ○栗田泰市郎(情報通信研究機構)
・10:35 自然で見やすい裸眼3D ディスプレイの開発 ◎柏木正子,福島理恵子,平山雄三(東芝)
・11:05 QDA スクリーンを用いた多視点ディスプレイにおける映像のタイル分割投影手法 ◎磯 和之,小澤史朗,八尾泰洋(日本電信電話),川上 徹,片桐 麦,鈴木芳人(東北大学),内田龍男(仙台高等専門学校,東北大学)
・11:25 拡張現実感のためのヘッドマウントディスプレイ技術の動向と展望 ○清川清(大阪大学)
・11:45 バーチャルリアリティとハプティックインタフェース ○佐藤 誠(東京工業大学)

(ここまで)-----------------------------------------

戦略的基盤技術高度化支援事業 (6)

今日(2011年9月7日)は、大阪出張です。「平成22年度(経済危機対応・地域活性化予備費事業)戦略的基盤技術高度化支援事業(通称サポイン)」の会議です。たぶん今日が最後の会議となるはず。

http://www.kansai.meti.go.jp/3-5sangyo/sapoin/saitaku22yobihi.htm

スケジュールが短期だったので、ちょっと慌ただしかったような...

-------------------------------------------------------------------------------------
計画名:3次元ビジョンセンサを利用した産業ロボットの動作制御プログラムの自動生成に関する研究開発
事業管理機関:学校法人立命館
法認定事業者:ソフトキューブ株式会社(当社)
-------------------------------------------------------------------------------------

立体視 (14)

「3D映像」Vol.25、No.2(2011年6月)が届きました。これは、先日(2011年6月4日)行われた、<三次元映像のフォーラム創設25周年記念講演会>(東工大・田町キャンパスにて)の論文が含まれています。当時の記憶をたどりよせながら、パラパラとみてみました。

鏡惟史氏の「3D映像技術を巡って気にかかること-3Dフォーラムに今後期待すること」と題された論文に、<ステレオ写真の撮影基線長について>という章があります。この問題で結構悩まれる方がいらっしゃいますね。どれどれと読んでみると、以下のようなことが書かれてありました(ご講演も聴いたのですが、この話があったかどうか記憶ナシ)。

「...「ステレオ写真の撮影基線長は、ヒトの目の間隔に等しく、67mm前後である」という主張が多く見受けられる。自分でステレオ写真を撮影し、撮影基線長をいろいろ変える実験をしてみると、そんなに単純な問題ではないことが体験されることと思う。実は、ステレオ写真(正確にはステレオ画)についての論文が発表されたときの関係者には、基線長についての基礎知識は明確であったと思われる。いま、適切な作図法で、ステレオスコープ(立体鏡)を通して、縦・横・奥行がほぼ等しく感じられる立方体が作図できたものとする。すると「ステレオ画の作図にあたっては、観察位置と物体との距離に比例して基線長を設定する」ということがすぐに導きだせる。作図であるので、実際の物理的な空間に当てはめる倍率はどのようにも設定できる...」

下線は私が引きました。この下線部は、私がしつこく本BLOG(および雑誌などの寄稿)で申し上げてきたことです(立体写真ではなく、CG制作に対してですが、同じことです)。これが正しく理解されれば、不適切な基線長設定に起因する、撮影者もどう見えるか予測不能な立体写真も少なくなると思います。

複素関数の可視化

東京工芸大・宮澤さん(元バンダイナムコ)が、Facebook上で複素関数の可視化画像をアップしてくれて、楽しませてくれています。

複素関数は、入力が複素数、出力も複素数なので、結果的に四次元となり、通常の三次元空間での可視化ができません。それでよくある可視化手法というのは、入力は複素平面で、出力は複素数の絶対値をプロットするというものです。或いは、入力は複素平面で、出力を、実部と虚部に分けて、それぞれ行うというもの。

上記の手法は、三次元空間を使う限りはやむを得ないといえますが、これだと、複素関数の持つ、いわゆる<流れるような>イメージが欠落し、なんとなく静的な感じになってしまいます。つまりは、実部と虚部の絶妙なインタラクションというものに欠ける。その点、宮澤さんの描画は、<流れるような>感じがよく出ていて、すごいな~と思います。実は、どうやって計算しているのか、よくわかっていませんが...

ところで、ヒトは三次元空間しか認知できないと思われていますが、本当にそうなのでしょうか?確かに、ヒトは三次元空間に住んでいますが、そうといって、四次元空間が認知できないということにはなりません。そこで、私は、たとえば、

w = ez --- (1)

のような、典型的な複素関数を例にとり、アタマの中で可視化しようとしています。しかし、これがなかなかうまくいきません。もう少し頑張ってみます。結構アタマの訓練になるかもしれません。

京都散策 (2)

HAID 2011終了日(2011年8月26日)も京都に泊って、翌日の土曜日にちょっと時間を作りました。さあ、何をしよう?

Conference ChairのKryssanov先生が、会議参加者向けに京都ツアーをやるというので、どこに行くのか訊いてみると、八坂神社や祇園のあたり、とのことでした。要するに、東側ですね。

私は東側は、多少とも知っているので、ツアーはパスして、ひとり西側をうろつくことにしました。となると、金閣寺あたりでしょうか。

さて、JR嵯峨野線で円町を下車、徒歩30分くらいかけて、金閣寺に到着。さすが人気スポットですね。観光客が結構います。中国からのツアー客と思しき集団も。

そこからは、もちろん近場の龍安寺へ。たしか過去にも来たことがあると思うのですが、初めての訪問のような新鮮味がありました。この石庭は、究極の美であります。暫し、ぼ~っとしていました。

さて、このあとは、仁和寺(NINNA-JI)というのが近くにあるらしく、大した期待もなく、人気の無い道を、暑いさなかにテクテクと歩きました。然るに、やっと登場した仁和寺というのが、これは大変規模が大きく、このあたりにこんな巨大なお寺があったのが、ビックリでした。こちらは有名なのでしょうか?私は知らなかった...

というわけで、<金閣寺>→<龍安寺>→<仁和寺>、のコース、お勧めであります。朱印帳は持たれた方がよいかも。

第16回日本バーチャルリアリティ学会大会

第16回日本バーチャルリアリティ学会大会は、2011年9月20-22日、公立はこだて未来大学(北海道函館市)にて開催されます。当社は企業展示をします。

展示内容については、どうしようかと考えた末、いまやっている国プロ二件の紹介をすることにしました。システム展示もできないわけではありませんが、操作を考えると、ビデオを制作したほうが便利な気もします。いま検討中。

私は会期中、函館にいる予定です(函館はたしか初めて)。年一度、ここでしか会わない人もいらっしゃいますね。
プロフィール

加納裕(かのうゆたか)

Author:加納裕(かのうゆたか)


[略歴]
1983年3月東京工業大学工学部機械物理工学科卒業
1983年4月(株)図研入社
1987年1月同社退社
1987年2月(株)ソリッドレイ研究所を6名で設立、取締役
1994年3月同社退社
1994年4月(株)スリーディー入社
1996年10月同社取締役
1999年12月上海大学兼務教授
2002年10月同社代表取締役
2009年9月ものつくり大学非常勤講師~現在
2009年10月同社代表退任/退社
2010年1月ソフトキューブ(株)入社~現在(技術顧問)
2017年4月湘南工科大学非常勤講師~現在


[業界団体・学会活動]
電気学会・第三期次世代インタラクティブディスプレイ協同研究委員会(幹事)/最先端表現技術利用推進協会・アカデミック部会(旧:三次元映像のフォーラム)(副部会長)/日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会(委員)/ACM・SIGGRAPH(Professional Member)/情報処理学会(正会員、CVIM会員)/3Dコンソーシアム(賛助会員)/3DBiz研究会(個人賛助会員)/URCF(特別会員)

----------------

前職:立体映像産業推進協議会(幹事)/日本バーチャルリアリティ学会・論文委員会(委員)


[資格]
TOEIC805点
数学検定1級(数理技能)
中型・普自二免許
サッカー4級審判員

最新記事
最新コメント
最新トラックバック
月別アーカイブ
カテゴリ
検索フォーム
RSSリンクの表示
リンク
ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる

QRコード
QRコード