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エネルギー最小化

今回のSIGGRAPH ASIA 2013(香港)の発表を聴いた限りでは、その殆どが、エネルギー関数を定義し、それを最小化することで問題を解いています。

常套手段ですし、別に文句を付けるつもりはない。でも...

私の第一印象としてのエネルギーというのは、物理におけるエネルギーであって、それにより力学などの問題が美しく解けます。つまりは変分原理ですね。最小作用の法則と言ってもいいです。あ、"The Variational Principles of Mechanics (1986)"、まだ読みかけだった!

それに対して、上記のような発表におけるエネルギーというのは、そのようなエネルギーと等価なのか?ここが実はちょっとわかりません。"...we define this energy function and minimize..."なんてフレーズ、山のように聞きましたけれど。

では、別の手法があるのかというと、それもよくわかりません。最適化問題、奥が深いです。勉強します!
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香港の食事事情

今回の香港(2013年11月18日~23日)では、Convention and Exhibition Centreの周りをうろうろしていただけなので、昼食や夕食はそのあたりで適宜とりました。

本来は点心などを食するところなのでしょうが、一度現地の人が行くような通り(湾仔駅近く)に出向いたところ、あまりの混みように、入れませんでした。ちょっと敷居も高いゾ...

そこで、日本食が好きな私は、近くに寿司屋を見つけ、ひとり潜入。ちゃんと日本の人がにぎっていると確認した後は、結局四回も入ってしまった(昼食三回/夕食一回)。

というわけで、<香港の食事事情>などというテーマで書けるような経験を、実はしておりません。朝は国内出張と同じく、前日にコンビニ調達でしたからね。しかしコンビニは、セブンイレブン独占なのがビックリでした。至るところにありました。

サービス現場・日常生活に浸透するVR/AR (2)

VRSJ Newsletter Vol.18,No.11からの抜粋です。なぜか私がゲストエディタです。よろしくお願いします!

(ここから)----------------------------------------------

■ 今後の特集予定1「サービス現場・日常生活に浸透するVR/AR」

【募集要項】
 スマートフォンやタブレット,ゲーム機に代表される高機能情報端末,カラー画像だけではなく奥行情報も取得可能なRGB-Dセンサ,さらにはジェスチャ入力インタフェース等の普及には,ここ数年目を見張るものがあります.そのような背景の中,実世界(人・物事・環境)の情報化・仮想化,それらの情報に基づいた情報提示,及びインタラクションが,日常生活はもちろんのこと,サービス現場,工場等においても取り入れられ始めています.具体的には,カーナビや歩行者ナビなどの拡張現実(AR: Augmented Reality)アプリ,ゲーム,オフィスアプリ操作,作業や点検の支援,業務分析等,応用範囲が急速に広がっています.第16巻では,サービス工学とVR/AR/MR(Mixed Reality:複合現実)の境界領域に関する特集号も企画されました.また,プロジェクタの高機能化や低価格化も進んでおり,SAR(Spatial Augmented Reality)と呼ばれる空間型の拡張現実技術についても,エンターテイメントや科学展示,メディアアート等において実際に活用され,その露出度も高くなっています.
 そのような多くの実利用事例に基づいて,実世界とサイバースペースとの幾何学的・光学的・時間的・意味的な整合性を高いレベルで保つための技術の価値が認知されてきていますが,一方で,ユーザビリティ,入手性を含めた実用性をどう実現するかという,より実践的,現実的な課題も浮かび上がってきています.本特集号のテーマである「サービス現場・日常生活に浸透するVR/AR」は,こうした背景の中で企画されました.基礎,応用,コンテンツ,総論といった様々な視点での皆様の積極的なご投稿をお待ちしています.
 なお,使用言語は,日本語,英語,いずれも可能です.

ゲストエディタ
蔵田 武志 (産業技術総合研究所)
酒田 信親 (大阪大学)
加納 裕 (ソフトキューブ株式会社)

1.テーマ
「サービス現場・日常生活に浸透するVR/AR」

2.対象分野
 日常生活,サービス現場,工場,ミュージアム等での利用を前提としたVR/AR技術に関する理論的・実証的研究,各種応用システム開発やコンテンツ製作,評価等に関連し,下記のような分野を対象とします.
・モバイルARやSAR等に適した現実とサイバースペースの融合方式の提案
・カーナビや歩行者ナビなどのための基礎・応用研究事例
・医療・福祉サービス,小売・飲食サービス,建築・都市計画,教育・娯楽,生産・保守等における生産性向上や高付加価値化につながるVR/AR応用研究事例
・リビングルームや教室等でのVR/AR技術応用事例
・コンシューマデバイスを適用したアート,エンターテイメント作品(コンテンツ)
・本特集テーマに沿った評価,総説等

3.投稿方法
査読プロセスを円滑に進めるため「事前申込締切」を設けております.投稿を予定している方にはたいへんお手数ですが,
・著者名・所属(全員)
・タイトル
・論文種別(フルペーパー・ショートペーパーから選択)
・論文カテゴリ(基礎・応用・コンテンツ・総説から選択)
・概要
を,期日までに論文窓口にメールでお送りいただくようお願い致します.

4.締切
●事前申込締切: 2014年3月3日(月)
●論文提出締切: 2014年3月10日(月)

5.提出先
日本バーチャルリアリティ学会論文委員会 論文窓口(vr-paper[at]vrsj.org)
※ [at]を@に変換下さい.

(ここまで)----------------------------------------------

香港の英語事情

SIGGRAPH ASIA 2013で、初めて香港に行ってまいりました。と言っても、尖沙咀(Tsimshatsui)のホテルと、Convention and Exhibition Centreをフェリーで往復しただけですが。

さて、香港の英語事情ですが、以前英国領だったので、殆どの人が英語を喋ると思っていました。でも、実際にはそうではないです。現地の人が行くようなレストランでは、英語は通じないことが多いです。教育の問題があるのでしょうか。

ただ、大学を出るような人は、間違いなく英語は堪能です。私も香港出身の知人は何人かいますが、英語は流暢。ちょっとひっかかるような、イギリスアクセントですけどね。

SIGGRAPH[ASIA]2013 (8)

滞りなく、SIGGRAPH ASIA 2013から帰国いたしました!香港、ちょっと気に入った?

最終日(2013年11月22日)ですが、technical paperに参加しました。その中で、"Eyes Wide Open"という、3D系セッションがありました。"二眼から、wavelet変換により、多眼映像を補間するという、私好みのJoint View Expansion and Filtering for Automultiscopic 3D Displays"や、セルアニメ(マンガ)を自動的に3D化するという、3DStereoscopizing Cel Animations"など、興味深い発表がありました。復習します。

最後の夕食は、CG業界の重鎮(?)の皆さまと、近場の中華料理屋で過ごしました。最初は空いていましたが、このレストランは有名らしく、そのあと続々と、SIGGRAPH関係者が入ってきました。

SIGGRAPH[ASIA]2013 (7)

本日(2013年11月22日)は、ついに、SIGGRAPH ASIA 2013最終日(四日目)です。いつも感じることですが、最終日というのは寂しい気がしますね。やっと慣れてきたというのに...

昨日ですが、引き続きtechnical paper("Shape and Machine Learning"など)に参加しました。そして夜は、恒例のElectronic Theater。これらは後日(たぶん)コメントするとして、キーノートの"The Revenge of Virtual Reality"について触れておきます。Philip Rosedale(Founder, Second Life/Linden Lab, Co-founder, High Fidelity)が講演者です。彼は著名人ですが、話を聴くのは初めてです。

私は元々セカンドライフには否定的で、流行るはずもないと思っていましたが、それはともかく、Rosedale氏のプレゼンは非常に魅力的で、感銘を受けました。 技術者ではなく、いわゆるイノベータですね。典型的なアメリカのリーダタイプです。それにしても、いまってセカンドライフはどうなっているのでしょう?

SIGGRAPH[ASIA]2013 (6)

本日(2013年11月21日)は、SIGGRAPH ASIA 2013三日目です。

昨日は午前中はcourse、午後はtechnical paperを聴きました。

Courseは"OpenGL and DirectX"というタイトルです。いまさらという気もしますが、いまや両横綱となった(というか、他は消えた)、ふたつのAPIの最新版を比較する、というものです。趣旨としては、OpenGLを知っている人はDirectXを、DirextXを知っている人はOpenGLを、それぞれ習得しやすくする、というものです。講師はAMDの方。

さまざまな機能をソースレベルで比較した内容で、講師の方の知識には感嘆しました。結論としては、このふたつの機能はいまや殆ど同じですね(HWが同じなので、当たり前だが)。WindowsではさすがにDirectXのほうが効率は良いのかも知れませんが、他のプラットフォームがたくさん出てきているので、私としては総合力でOpenGLに軍配を上げたいところです。

午後のpaperは、"Computational Photograpy"と"Geometry Ops"です。まことに興味深い内容でしたが(特に後者)、慌ただしいので、後日感想を(たぶん)書きます!

SIGGRAPH[ASIA]2013 (5)

本日(2013年11月20日)は、SIGGRAPH ASIA 2013二日目です。本日から、研究発表や展示などが始まります。本格的に会議が始動するというわけですね。

昨日はcourseだけだったので、それこそcourse漬けになりました。その中で、"Structure-Aware Shape Processing"について一言。

簡単に言うと、点群(point cloud)が与えられたとき、それをどこまで逆変換できるか、ということです。典型的な逆問題ですが、現場のニーズは高いです。理想的には、三次元CADのプリミティブに変換したい。そうなると、完璧なリバースエンジニアリングが可能というわけです。

さて、昨日のcourseは最先端の研究内容のはずですが、残念ながら、現場のニーズには遠く及びません。つまり、この分野は、ニーズと研究のレベルのギャップが大きいわけです。ですから、研究ネタはたくさんある。

然るに、このcourseでのプレゼンは外国の方三人でしたが、その方々が日本の論文で参考に挙げていたのは、たったのひとつでした。それも、最後の「その他」的扱いです。この分野での我が国の貢献を期待する次第です!

三日目のセッションでは、"Shape and Machine Learning"というのがあります。これは聞き逃せません。3Dプリンタも流行ってきて、shape研究は今後の最重要課題となること間違いありません。

SIGGRAPH[ASIA]2013 (4)

本日(2013年11月19日)は、SIGGRAPH ASIA 2013の初日です。主にcourseですね。あとは夜のFF(Fast Forward)。終了後、法政大・小池さんw/学生さんとメシを食べる予定です。

昨日は、15時頃に予定通り、尖沙咀(Tsimshatsui)のホテルに到着。ネット接続を確認したあと、時間があったので、フェリーで湾仔(Wanchai)の会場まで行き、パスを貰いました。会場は広く、迷いました...下見して正解でした。

香港島に渡るには、フェリーと地下鉄の二通りがありますが、フェリーは安いです。往復で5香港ドル。つまり100円しません。これは利用しない手はないです。

SIGGRAPH[ASIA]2013 (3)

SIGGRAPH ASIA 2013 Hong Kong(11月19日~22日、Hong Kong Convention and EXhibition Centre)、これから行ってきます!

羽田からの便なので、便利です。現地でまるまる四日間います。帰国は23日です。

BLOGも現地から書きます!ネットが繋がればですが...

高臨場感ディスプレイフォーラム2013

先日(2013年11月7日)、<高臨場感ディスプレイフォーラム>に参加してきました。主催は、高臨場感ディスプレイフォーラム2013実行委員会、会場は、東京江戸東京博物館(両国)です。

講演者が全員知り合いという、ちょっと内輪の感じでした。いまはスマホやタブレット全盛で、大型装置が必要な高臨場感系は、ちょっと停滞気味?いえいえ、話を聴くと、やっているところはやっているみたいですよ。なにより面白い!更なる発展を期待いたします。

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【プログラム】
■開会挨拶(10:00-10:10) 代表幹事 犬塚 達基(日立製作所)
■招待講演Ⅰ(10:10-12:10)
 1.電子ホログラフィと200インチ裸眼立体映像ディスプレイ 山本健詞(NICT)
 2.高臨場感単眼ヘッドアップディスプレイ 奥村治彦(東芝)
 3.多指向映像表現技術 小澤史朗(NTT)
■招待講演Ⅱ(13:30-16:50)
 4.最新プラネタリウム技術の可能性 半澤衛(クリスティデジタル)
 5.立体映像技術の眼科領域への応用事例 半田知也(北里大)
■招待講演Ⅲ(15:00-16:20)
 6.高臨場感技術の応用展開に向けて 神部勝之(ソリッドレイ研究所)
 7.プロジェクションマッピングの最新技術動向 吉田ひさよ(クリスティデジタル)
■閉会挨拶(16:20-16:30) 小黒 久史(凸版印刷)

ものつくり大学非常勤講師 (3)

ものつくり大学の講義「CGプログラミング」、先日(2013年11月12日)で八回全て終了いたしました。

CGの知識を前提としないで、八回でどういう範囲をどこまでやるか、というのは難しい問題です。講義資料は、前任者E大Iさんのものを、必要に応じて改訂して使っています。

来年も講義を頼まれれば、もう少し改訂してみようかな、なんてことを毎年考えていますが、そうは言っても、あまりよいアイデアはない。

...などと思案していたら、大学生の息子が最近ハマッているゲーム(名前は知らない。イギリスの会社が作った、アメリカを舞台とした犯罪もので、世界的にヒットしているらしい)を見ていて、こういう具体例を題材に、どのような技術を用いて作られているか、というストーリーでいけば、面白いのかな~などと思いました。最も、制作の詳細は知らないので、かなり推測になりますけどね。

ベイズの定理 (4)

アマゾンからのrecommendation、なんと「異端の統計学ベイズ(2013)」。いまベイズに入れ込んでいる私としては、これは買いでしょう。しかし、なぜこのようなど真ん中ストライクの本が勧められるのか?アマゾン、恐ろしい!悔しいので、本屋さんで買いました。

本書のレビューは後日することにして、訳者あとがきに書かれた、ベイズの定理における事前確率の問題点を指摘した箇所について言及いたします。

10万人都市で、X氏が殺人容疑で逮捕されました。理由としては、100人にひとりという珍しい血液型が犯人と一致したから、とのことですが、この状況で、X氏が犯人である確率を求めよ、という問題です。以下、本書のノーテーションによると、

C1:X氏が犯人
C2:X氏は犯人ではない
A:X氏の血液型が犯人と一致

設問文から、

P(A|C1) = 1 --- (1)
P(A|C2) = 0.01 --- (2)

です。求めたいのは、P(C1|A)ですから、ベイズの定理を適用すると、

P(C1|A) = P(A|C1)P(C1) / (P(A|C1)P(C1) + P(A|C2)P(C2)) --- (3)

式(1)(2)を用いて、式(3)を整理すると、

P(C1|A) = 1 x P(C1) / (1 x P(C1) + 0.01 x P(C2)) = 100P(C1) / (100P(C1) + P(C2)) --- (4)

本文では記述がないですが、当然、

P(C2) = 1 - P(C1) --- (5)

ですから、式(5)を式(4)に代入してやると、

P(C1|A) = 100P(C1) / (99P(C1) + 1) --- (6)

さて、訳者あとがきでの指摘というのは、P(C1)の設定次第で、P(C1|A)の確率はいかようにも計算できる、ということです。これがベイズの定理の(事前確率の)危うさというわけです。だから、乱用するとトンデモない結論となってしまう。

確かにそのとおりです。しかし、上記の例でいけば、それ以前の捜査により、ある程度のP(C1)は計算できているべきです(たとえば、容疑者は100人に絞られた、など)。これがそれまでの知識に基づく事前確率、ということです。それに対し、血液型鑑定という新たなデータが登場したとき、ベイズ更新により、事後確率が計算できる、ということで、私としては特に危うさは感じません。非常に便利なツールであります。

半沢直樹 (2)

「半沢直樹」の最終回を見損ねた、とFacebookで愚痴ったら、親切なMさんからDVDを送っていただきました。ありがとうございました!

なるほど...、原作と違い、最後の出向場面は意外でしたね。難しいエンディングでした。

今回は、先んじて、「ロスジェネの逆襲(2012)」を読みました。これも面白く、一気に読めます。敵対的買収とか、ホワイトナイトとか、粉飾とか、実際に社会で起こったことがいろいろとちりばめられています。

本編も近々ドラマ化されるでしょう。いま脚本を書いているのだと思います。楽しみです!

今後のマラソン予定 (17)

今後のマラソン予定のアップデートです。

1)第48回青梅マラソン(30キロ、東京、2014年2月16日)←初めて

先日の、第8回湘南国際マラソン(フル、神奈川、2013年11月3日)ですが、、、、

直前に風邪をひき、スタートラインに立てませんでした。情けない...連続出場が4年で切れました。マラソンは、一旦走り出すと、最後まで走りきらないといけません。リタイア必至だったので(5キロくらいは走れたかも)、断念しました。エントリした大会に参加できなかったのは初めてなので、非常に悔しいです。ゼッケンを貼ったTシャツ、部屋に吊るしたままにしています。

というわけで、青梅でリベンジです!また風邪ひかないようにしないと...

力触覚の提示と計算研究会 (4)

本日(2013年11月8日)は、日本VR学会<力触覚の提示と計算研究会>にまいります。委員なのですが、サボっていて、久しぶりの参加です。昼の運営委員会にも出ます。場所は、芝浦工業大学・大宮キャンパス。

プログラムは、以下のとおりです(研究会HPよりコピペ)。

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11月8日(金)
11:00 HDC11-1 手術の教育訓練用マネキンの造形方法に関する研究
 ○田中 勇介1,足立 吉隆1,中村 朝夫2,小山 博史31) 芝浦工業大学大学院 理工学研究科2) 芝浦工業大学 工学部3) 東京大学大学院 医学系研究科
11:30 HDC11-2 VR環境での巧緻操作のための計算手法
 ○黒木 文弥1,広田 光一21) 東京大学 学際情報学府2) 東京大学 情報学環
12:00 HDC11-3 材質感知覚における指の振動の役割
 ○竹花幸伸1,Alfonso Balandra1,三武裕玄1,長谷川晶一11) 東京工業大学 精密工学研究所
14:00 HDC11-4 大変形における有限要素法を用いた反力提示
 ○黒田 嘉宏1,浦西 友樹2,井村 誠孝2,大城 理2,竹村 治雄11) 大阪大学 サイバーメディアセンター2) 大阪大学 基礎工学研究科
14:30 HDC11-5 空間インタフェース装置SPIDARを利用した遠隔操作システムの開発
 ○安井 亮太1,永田 和之2,赤羽 克仁1,佐藤 誠1,原田 研介2,山野辺 夏樹21) 東京工業大学 精密工学研究所2) 産業技術総合研究所
15:30 ラボツアー 米田研、赤木研、花房研、山本研、渡邉研、大塚研、足立研
18:10 懇親会 東大宮駅周辺を予定

11月9日(土)
10:00 HDC11-6 力覚提示によるドローイング支援システム
 ○和田 章宏1,井村 誠孝1,黒田 嘉宏2,浦西 友樹1,大城 理11) 大阪大学 大学院基礎工学研究科2) 大阪大学 サイバーメディアセンター
10:30 HDC11-7 FIR型非整数階微分を用いたヴァーチャルカップリングの受動性解析
 ○小畠 聖平1,川井 昌之11) 福井大学大学院 工学研究科 機械工学専攻
11:00 HDC11-8 歯牙切削技能伝達のための電気触覚重畳による道具操作矯正システムの開発
 ○吉元 俊輔1,黒田 嘉宏2,井村 誠孝1,大城 理1,佐藤 宏介1,野崎 一徳3,多賀 義晃3,町 博之4,玉川 裕夫31) 大阪大学 基礎工学研究科2) 大阪大学 サイバーメディアセンター3) 大阪大学 歯学部附属病院4) 大阪大学 歯学部附属歯科技工士学校
11:30 HDC11-9 熱放射を利用した力覚ディスプレイの光学的制御
 ○嵯峨 智11) 筑波大学システム情報系

パソコン修理 (4)

愛用のノートパソコン、しつこく再修理に出したところ、今回は現象出た!ということで、一週間程度で戻ってきました。良かった!

然るに、これも愛用のUSB接続の某機器を接続したところ、また同じような現象が!え、なんで?あわててそれを外しました。

その後は、その某機器は使用せず、破棄。その某USB機器というのは、古いもので、別途電源が必要です。通常はUSBから電源を取りますから、ちょっと特殊なものでしょうか。

ということは、もしや、この某USB機器が原因だった?謎が深まっております。

データ解析のための統計モデリング入門

久しぶりに、楽しい本を読んだ気分!

ベイズ統計本ではありますが、前半は、一般化線形モデル(GLM)及び一般化線形混合モデル(GLMM)の説明です。そのあとMCMC法をきっかけとして、GLMとGLMMをベイズ化してやります。階層ベイズモデルまでを扱っています。

特徴的なことは、正規分布がメインではなく、ポアソン分布や二項分布を主に扱っていることです。これは著者の研究分野(生態学)の兼ね合いと思われます。つまり、データは正の離散データです。

天下り的な数学本とは一線を画した、実際に著者が実行されてきた研究過程を、そのまま本にしたような雰囲気で、小説のようなストーリー性があります。参考文献も充実していて、お勧めです。

ハードナッツ!~数学girlの恋する事件簿~ (2)

「ハードナッツ!~数学girlの恋する事件簿~」二回めの2013年10月27日放送分で、ベイズの定理を思わせる話がありました。

高良健吾扮する刑事が、10,000人にひとりかかると言われる難病の疑いがある、という切り出しです。検査の精度は99.9%。条件はこれだけですが、橋本愛演ずる数学専攻学生は、実際の病気の確率は10%ですよ、と計算します。

ドラマの説明による10%は、直観的に正しそうですが、これをベイズの定理で計算してみましょう。

p(Y|X) = p(X|Y)p(Y) / ((p(X|Y))P(Y) + P(X|Yではない)P(Yではない)) --- (1)

ここで、

X : 検査で陽性
Y : 難病にかかっている

とします。ドラマでは、P(Y)=0.0001、P(X|Y)=0.999、P(X|Yではない)=0.001、ということなので、

P(Y|X) = 0.999 x 0.0001 / (0.999 x 0.0001 + 0.001 x 0.9999) --- (2)

これを計算すると、

P(Y|X) = 0.0908 --- (3)

ドラマのとおり、約10%と計算されました。

ベイズ統計 (2)

ベイズ統計、「違和感はない」とは言ったものの、、、

p(Y|X) = p(X|Y)p(Y) / (p(X) = Σp(X|Y)p(Y)) --- (1)

で表されるオリジナルのベイズの定理(ベイズ氏がこう書いたかどうかは知らないが)を、

p(θ|D) ∝ p(D|θ)p(θ) --- (2)

と書き換えて、母数分布p(θ)を推定する、という枠組みは、確かに画期的なのかも知れません。

ただ、よく言われるところの、旧来の統計における母数推定は点推定(母数はある値を持つ)であるのに対し、ベイズ統計では母数は確率分布を持つ、というのは、当たり前のような気がします。なぜって、旧来の統計でも、結局のところ奇妙な<信頼区間>というもので、区間推定を行っているわけですからね。<信頼区間>は確率ではないと言われていますが、これがベイズ統計になると確率とみなせるわけですから、このほうが統一感があるというものです。だから、ベイズ統計に移行するのは必然?

然るに、この確率というのは、あくまでも情報の欠如によるものですから、たとえば量子力学における本質的な確率的振舞いとはまるで意味が違います。最も、量子力学における確率というのを、私は信じてはいませんが...
プロフィール

加納裕(かのうゆたか)

Author:加納裕(かのうゆたか)


[略歴]
1983年3月東京工業大学工学部機械物理工学科卒業
1983年4月(株)図研入社
1987年1月同社退社
1987年2月(株)ソリッドレイ研究所を6名で設立、取締役
1994年3月同社退社
1994年4月(株)スリーディー入社
1996年10月同社取締役
1999年12月上海大学兼務教授
2002年10月同社代表取締役
2009年9月ものつくり大学非常勤講師~現在
2009年10月同社代表退任/退社
2010年1月ソフトキューブ(株)入社~現在(技術顧問)
2017年4月湘南工科大学非常勤講師~現在


[業界団体・学会活動]
電気学会・第三期次世代インタラクティブディスプレイ協同研究委員会(幹事)/最先端表現技術利用推進協会・アカデミック部会(旧:三次元映像のフォーラム)(副部会長)/日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会(委員)/ACM・SIGGRAPH(Professional Member)/情報処理学会(正会員、CVIM会員)/3Dコンソーシアム(賛助会員)/3DBiz研究会(個人賛助会員)/URCF(特別会員)

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前職:立体映像産業推進協議会(幹事)/日本バーチャルリアリティ学会・論文委員会(委員)


[資格]
TOEIC805点
数学検定1級(数理技能)
中型・普自二免許
サッカー4級審判員

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