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KKE Vision 2014 (2)

先日(2014年10月30日)聴講した、構造計画研究所殿主催による、「KKE Vision 2014」についてです。

午後の講演で、「イノベーションを生む米国スタートアップコミュニティの実際」と題して、Erik Mitisek氏(Colorado Technology Association CEO)が登壇されました。同時通訳がつきましたが、私はこういうときは、英語で聴きます。リスニングの練習を兼ねる。

Erik氏が何度か使った文章に、"Government has never been more important to innovation."というのがありました。否定と比較が組み合わさったものなので、私の英語力だと即座に意味が取れません。ん?、どっちかな?日本語訳をすると、「政府がいま以上にイノベーションに必要なときはない」となると思うのですが、どうなんでしょう?こういうのを、さっと意味を取りたいんですが~逆だったらどうしよう。

ちなみに、Google翻訳を使うと、まるで逆の意味に出ます。Googleでさえも難しいのだから、私がわからなくても当然?
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敦賀原発見学 (2)

先日の敦賀原発の見学(↓)につきまして、

http://kanouy.blog9.fc2.com/blog-entry-1215.html

Facebookでも、写真入りでアップしたところ、旧知のフランス人Cからメッセージを貰いました。

フランスは、言わずと知れた原発大国です。福島の事故の直後も、当時のサルコジ大統領は、フランスの原発推進の方針は変わらない、と明言いたしました。フランスとはこういう国です。悪い意味ではありません。批判的精神に基づく、論理的思考で、我が道を行く。迎合はしない。徒党も組まない。

さて、Cのメッセージですが、"Thorium energyというのを知ってるか?"との内容でした。もちろん知りません。

Cはこれが将来有望ではないかと言っています。ふ~ん、ちょっと調べてみようかな。日本では全く聞きませんが...

デジタルファブリケーションとVR (3)

三度目としつこいですが、最後のアナウンスでございます。案内のコピペです(VRSJ Newsletter Vol.19, No.10より)。申し込み期限が迫ってまいりました!どうせ延長されるんじゃないかって?いえいえ、私は存じ上げません。

(ここから)--------------------------------------------------

■ 今後の特集予定 1 「デジタルファブリケーションとVR」
【募集要項】
 3Dプリンタの高性能化や,ファブリケーション技術の進化により,様々なことができるようになっています.ラピッドプロトタイピングだけでなく,少量多品種の物づくり,3Dプリンタで建築素材の作製,食品用3Dプリンタの研究や製品化,様々な医療分野への3Dプリンタの利用などです.また,3Dプリンタの低価格化により個人でも今までにできなかった物づくりが可能になってきています.さらには,実環境モデリングのようにファブリケーションのためのデータを作成する技術の研究も進んでいます.このように,3Dプリンタをはじめとするファブリケーション技術は,様々な分野で,仮想世界や電脳世界のデータを現実化・実体化する手段として急速に進化と普及が始まっており,VRや関連分野に与える影響も大きいと予想されます.
 本特集号のテーマである「デジタルファブリケーションとVR」は,こうした背景の中で企画されました.基礎,応用,コンテンツ,総論といった様々な視点での皆様の積極的なご投稿をお待ちしています.

【ゲストエディタ】
小池 崇文(法政大学)
岩井 大輔(大阪大学)
加納 裕 (ソフトキューブ株式会社)

1.対象論文
ファブリケーション技術や3Dプリンタ利用を前提としたVR/AR技術に関する理論的・実証的研究,各種応用システム開発やコンテンツ製作,評価等に関連し,下記のような分野を対象とします.
・VR/ARに関するファブリケーション技術の基礎・応用研究事例
・3次元形状の取得や,画像・形状処理,設計支援などのファブリケーションを支援する研究事例
・ファブリケーション技術による仮想世界・電脳世界のデータの現実化・実体化
・ファブリケーション技術を用いたデザイン・設計支援
・ファブリケーションのための実環境モデリング
・ファブリケーション技術を用いたインタフェース設計・ツールキット
・ファブリケーション技術のVR/AR技術応用事例
・ファブリケーション技術の教育・訓練応用
・衣・食・住に関するファブリケーション技術
・ファブリケーション技術を適用したアート,エンターテイメント作品(コンテンツ)
・本特集テーマに沿った評価,総説等

2.投稿方法
査読プロセスを円滑に進めるため「事前申込締切」を設けております.投稿を予定している方にはたいへんお手数ですが,
・著者名・所属(全員)
・タイトル
・論文種別(フルペーパー・ショートペーパーから選択)
・論文カテゴリ(基礎・応用・コンテンツ・総説から選択)
・概要
を,期日までに論文窓口にメールでお送りいただくようお願い致します.

3.締切
◆ 投稿申込締切:2014年12月1日(月)
◆ 論文締切:2014年12月8日(月)

4.提出先
◆ 投稿申込
日本バーチャルリアリティ学会論文委員会 論文窓口:vr-paper[at]vrsj.org ※ [at]を@に変換下さい.
◆ 論文提出
論文投稿サイト:https://mc.manuscriptcentral.com/tvrsj

(ここまで)--------------------------------------------------

IBIS2014

門外漢ながら、「第17回情報論的学習理論ワークショップ(IBIS2014)」というのに参加してきました。2014年11月17~19日、名古屋大学・東山キャンパス(豊田講堂)にて。

動機づけとしては、ソフトウェア開発に携わっている以上、分野はどうあれ<データ処理>は不可欠なので、それの最新動向を把握するためです。そして、データ処理の全ては<機械学習>に向かうと言っても、過言ではない。

内容の<機械学習>ですが、画像認識の分野では、既にある程度は馴染みです。ただ、このワークショップは、(重要な分野ではありますが、)画像認識には特に重きを置いていません。もっと純粋な?機械学習です。

果して、かなり数学的な理論的議論がありました。実際のところ、講演者のひとりは数学者だったのですが、これは難しいです。だいたい、数学固有のノーテーションに不慣れですからね。共通言語なので、もう少し勉強しないと追いつきません。

私の機械学習のベースは、BishopのPRMLですが(これもこなしていませんが)、これの発展版、あるいはまったく触れられていない話題もありました。もともとの知識がないだけ、かなりの情報が吸収できました(立ち上がりはよい)。活字を読むのは、自分のペースというものがありますが、人の話を聴くというのは、自分の処理能力とは関係なく、時間が経過しますから、凝縮した時間を過ごせるわけです。

初日と二日目は、主に理論的側面の話が多かったですが、三日目(最終日)は、社会での応用についての話がありました。まだまだ社会でのデータ活用、問題が山積しているようです。

ScareCrow (3)

Lately I got an email from my wife, saying that she had finally found 'feces' by a (stray) cat in our garden. (I used a term 'dropping', but I found another term 'feces' more appropriate)

That's what I expected. We often saw a cat looking at our 'ScareCrow'. It seemed that he (or she) had tried to understand how it behaved. Finally he (or she) found the law (?).

After the accident above, we have tuned our 'ScareCrow' again, especially the amount of splashing water so as to reach more, right just at the border of the road.

At the moment we have not seen any since the accident. The battle will continue...

プロジェクト偏重を改めよ (2)

2014年11月14日朝日新聞朝刊13ページに、2000年にノーベル化学賞を受賞された、白川英樹氏のインタビューが載っていました。「科学を重視する国とは」という題です。白川先生は、私の母校のご出身でございます。

ここでもやはり、先日、本BLOGで取り上げた、竹崎正道氏と同じことをおっしゃっています。つまり、「プロジェクト研究」への偏重です。「基礎研究」がどんどんおろそかにされている、とのことでした。あれ、これも得意のバイアス報道?いえいえ、これはまっとうな意見だと思います。

ではどうするか?民間企業も体力がなくなっていますし、本来はアカデミズム追及の大学ですら、プロジェクト研究はやりなので、どうしようもないのかも知れませんが、以前から考えているのは、<趣味でやる研究>です。

趣味なので、誰からも成果を期待されていませんし、おカネがかかるとしても、それは自腹でやればよい。そもそも、他所からもらうので、成果が求められるわけです(成果を求めずにおカネを払うひとはいない)。そういえば、なにやらこのような動きがあるみたいですね。「職業研究者」に対する、「趣味研究者」、メジャーとなりますでしょうか?

解析接続の謎 (8)

久しぶりに、解析接続のrevisitであります。以下の複素関数において、

f(z) = 1 / (1 - z) --- (1)

z=0の周りでのテイラー展開は、

f(z) = 1 + z + z2 + z3 +... --- (2)

となります。さて、次にz=2でテイラー展開してみると、

f(z) = -1 + (z - 2) - (z - 2)2 + (z - 2)3 -... --- (3)

となります。

式(1)は、z=1で特異点を持つので、zが実数であれば、z=1で関数は分断されています。然るに、zは複素数なので、解析接続により、z=1を避けるように、ぐるっと複素平面上を渡ってやって、実数であればz=1で分断されたほうへ、行くことができるわけです。

さて、z=2を、式(1)(2)(3)に代入してみましょう。

式(1)では、f(2) = -1 --- (4)
式(2)では、f(2) = 1 + 2 + 4 + 8 + ... --- (5)
式(3)では、f(2) = -1 --- (6)

となりますから、これらから、

1 + 2 + 4 + 8 + ... = -1 --- (7)

となり、リーマン・ゼータ関数で見られるような、奇妙な式になりました。これって、正しいのでしょうか?このあたりがいまいちわからんです。誰か教えてくれないかな。

Mathematica (2)

知人より、Wolframコンファレンス2014の案内をいただきました。

2014年12月17日は大阪大学(中之島センター)、20日は早稲田大学(西早稲田キャンパス)、です。20日は行けます。17日も行けそうな気がしますが、同じプログラムですね。だったら、ひとつでいいのかな。

Mathematicaはいま、バージョン10です。Home Editionが、67,000円。安くなりました。購入体勢。誰も買ってくれないので、自分へのクリスマスプレゼントにしようかな。

マクロビ (3)

マクロビ実践の現状報告です。

苦手な冬に突入しようとしていますが、いまのところ顕著な症状はでておりません。快適です。

定期的に通院し、薬を処方してもらっています。そのほかに、食事の改善。マクロビに準拠です。最も、原理主義者ではないので、適宜カスタマイズしているのは、これまでと同様。

ところで、私の症状が改善している「理論的根拠」を探してみると、もっとも合っているのは、以下の書籍だと思います。

-永田良隆先生著「油を断てばアトピーはここまで治る(2006)」

内容としては、症状を抑えるためには、ステロイドは止むを得ない。そして、そのあとは食事を適切にとる。本書で紹介されている食事とマクロビでは、異なるところはありますが、考え方は概ね同じなのではないかと思っております。お薦めできる書籍です。

余因子行列 (2)

たまたま某研究会で、某発表を聴いていて、思ったことです。

大きな行列の逆行列を求めるのに時間がかかり、いろいろと工夫をされて、逆行列を求めています。これはこれで面白いです。行列計算のテクニックを駆使されています。

逆行列の計算は、掃きだし法が最も効率がよいとされます。通常の数値計算本に載っているのは、これをベースとしたやりかたです。ただ、私の理解では、掃きだし法は並列化ができません。

一方では、逆行列を、各要素ごとに独立で計算できる方法があります。つまり、「余因子行列」を使うやりかたです。具体的には、

A-1 = adj(A) / det(A) --- (1)

ただ、これは一般には使ってはいけません。理由は計算時間がかかることです。数値計算における禁じ手のひとつ。

然るに、いまのGPGPU時代では、従来の常識が覆ろうとしています。要するに、如何に並列化ができるかどうかが、アルゴリズムのポイントとなってきています。そうなると、従来は使えなかった式(1)って、GPUだとうまく使えるのではないでしょうか。各要素は独立に計算できるので、完全並列化ができます。つまり、並列化率100%です。

どなたか、掃きだし法と比較してくれないかな。既にありそうな気がしますけどね。

敦賀原発見学

先日の日本VR学会<力触覚の提示と計算研究会>初日(2014年11月8日)、日本原子力発電株式会社(日本原電)・敦賀原子力発電所を見学いたしました。

敦賀原子力館にて概略説明を受けたのち、敦賀発電所3、4号機建設予定地へとまいりました。いまの情勢では、安全性の対策強化が必須ですが、その取り組みが説明されました。結構たいへんであります。予定地は広大な土地です。週末なので(かどうか知らないが)、人はおりません。

そのあと、敦賀発電所2号機(加圧水型)の格納容器内に入りました。まさに「プラント」であります。それから、使用済み燃料プールも見ました。これは、普通のプールのようなところです。

格納容器内までの道のりは険しいです。つまり、何重にもチェックがあります。いくらチェックされたのか数えきれないくらいでした。チェックの内容は、見元確認/安全面/放射線量です。ちなみに、同じく見学された、同研究会委員長A先生は、格納容器内から戻る際のゲートで、<汚染>の判定が下されました。あわや帰還は不可能?大丈夫でした。着替えた白衣が何かに反応したらしく、事なきを得ました。その後(懇親会など)の格好のネタとなりましたが。

本見学には、同研究会委員の川井昌之先生(福井大学)に、多大なご尽力をいただきました。ここに御礼申し上げます。

パーティクル・フィルタ (2)

パーティクル・フィルタですが、超エッセンスは以下です。間違っていたら、ご訂正ください。ノーテーションは、PRMLに準拠です。

まずは隠れ変数znの事前分布です。Xnを、観測変数xnの、n=1~nまでの集合とすると、

p(zn+1|Xn) = ∫p(zn+1|zn)p(zn|Xn)dzn --- (1)

積分の中の、p(zn|Xn)の分布に従って、パーティクルを生成します。それを、システムモデルp(zn+1|zn)で、ひとつずつ遷移させればよろしい。

さて、次は事後分布です。これは、

p(zn+1|Xn+1) ∝ p(xn+1|zn+1)p(zn+1|Xn) --- (2)

つまり、式(1)の事前分布に、尤度(観測モデル)を掛けます。それが事後分布に比例する、ということですね。式(2)がなぜ等号にならないかというと、これは正規化されているとは限らないからです(というか、一般には正規化されない)。

式(2)を見ると、これはまさにベイズ推定の形ですね。

式(2)で計算された事後分布は、各パーティクルに重みづけがされたものです。これを、パーティクル数が変動しないように、その重みに応じてパーティクルを複製/消滅させてやればよいです。これでひとつのサイクルが終了し、また式(1)に戻ることになります。

Game Physics (2)

David Eberlyの"Game Physics"第二版(2010)、購入後、積読状態だったのですが、ちょっと必要があったので、パラパラと見ていました。主に、quaternionのところです。

バイブルのひとつなので、所有はしているものの、あまり好きな書き方ではないです。何というか、式がこなれていない気がしますね。記号の使い方や、フォントも何かおかしい。気のせいかな。

ハードカバーは基本的に嫌いなのですが、本書は、ハードカバーにしても、重いですね。重さによって、印税が変わるのだろうか?もう少し軽くして欲しいです。デジタルにすればよいのでしょうが、古い人間なので、紙がやはり好きなんです。

第18回大阪・淀川市民マラソン顛末記

2014年11月2日、第18回大阪・淀川市民マラソン走ってきました!フルです。4年前に走ったので、今回2度めです。連れとの参加。4年前の記事はこちら(↓)。

http://kanouy.blog9.fc2.com/blog-entry-244.html

先日の、「東京夢舞いマラソン」での反省を元に、Garminの「自動ポーズ」機能をオフにしました。結局のところ、止まってもタイムは経過するわけですから、レースでの「自動ポーズ」というのは、意味がないわけです。

これが功を奏してか、ゴールまでGarmin、持ちました!早速PCにアップ。ラップを見ると、5分台なし、8分台もなし。つまり、全てのキロ区間で、6分台~7分台、でした。これは嬉しいです。できるだけイーブンで行けることが目標でしたからね。タイム自体は悪いですが、年齢と相談して、楽しく走ります。

パーティクル・フィルタ

パーティクル・フィルタ、ちょっと勉強してみました。

BishopのPRML本には、パーティクル・フィルタはほんの数ページしか言及がありません。これで言いたいことは言い尽くされているのかも知れませんが、この本は、ほとんど具体例がないんですよね。良書ですが、そこが欠点。

というわけで、他の蔵書をあたってみました。運よく、「コンピュータビジョン最先端ガイド1」に、パーティクルフィルタの解説がありました。これは分かりやすいです。例も、物体追跡の事例が載っていました。グッドであります。

パーティクル・フィルタというのは、理論的には、まずマルコフ過程(MM)、そのあと隠れマルコフ(HMM)が来て、そのあと、隠れ変数が連続の場合をやります。これが時系列フィルタですが、ここで時代の流れに沿って、カルマン・フィルタ、そして最後にやっと、パーティクル・フィルタが出てきます。しかし、実装の容易性から、パーティクル・フィルタは使われることが多いですね。応用先行型の技術であります。

4Kは3Dを置き換えない (2)

先日(2014年10月23日)、3Dコンソーシアム技術部会主催勉強会に行ってきました。水道橋の貸し会議室です。最近の勉強会はここが多いです。東京ドームのすぐそば。

お目当ては、(株)メタ・コーポレーション・ジャパン殿による、医療コンテンツのプレゼンです。予定の高沖社長に代わり、高詰さんが講演されました。

電子顕微鏡により、体内の素晴らしい立体映像が堪能できました。これは、通常お目にかかれない(=日常経験していない)画像なので、奥行きが推測できす、立体映像は不可欠であります。血管がたくさん走っている映像などは、立体でなければ、奥行きが原理的に把握できません。これは4Kであっても、8Kであっても、もっと解像度が高くても、同じことです。つまり、奥行き情報がないので、立体像は構築できません。

当たり前のことですが、重要なことですので、前回に続き、文章として認めておきます。

KKE Vision 2014

先日(2014年10月30日)、構造計画研究所殿主催による、「KKE Vision 2014」に行ってきました。

3つの講演を聴講しましたが、基調講演の「「産業振興」発想から「社会システム・デザイン」発想へ」についての感想です。横山禎徳氏(東大特任教授)によるものです。

マッキンゼーに長年いらしたとのことで、同社の思考が染みついているという印象です。大前研一氏の話に通じるところを感じました。氏によると、日本の政策の殆どは間違っているらしいです。真偽はともかくとして、説得力がありました。ちょっと(またはかなり)洗脳されてしまった。

この講演を聴いただけでも、行く価値がありました。それも、会場は虎ノ門ヒルズ。ここは素晴らしい雰囲気です。テナントのレストランも、ちょっと違いますよ。これから再開発がここを中心として始まる地区。楽しみです。

力触覚の提示と計算研究会 (6)

この週末(2014年11月8-9日)、日本VR学会<力触覚の提示と計算研究会>があります。

プログラムは下記です。あれ?、発表者に私の名前があります。あ、そうか、投稿したんだった!

(ここから)----------------------------------------------

日時:2014年11月8日(土),9日(日)
場所:福井大学 敦賀キャンパス(福井大学附属国際原子力研究所)
見学:日本原電 敦賀原子力発電所
共催:計測自動制御学会 SI部門 VR工学部会 触覚部会(予定)

プログラム(暫定) :  

11月8日(土)
 12:30 敦賀駅集合(原発見学者のみ)
 13:00 敦賀原発見学
 16:00 HDC13-1 力触覚技術の実用化への期待と課題 ○加納 裕 ソフトキューブ株式会社
 16:30 HDC13-2 携帯端末に装着可能な力覚提示装置SPIDAR-Sの提案 ○戸島 幹智,赤羽 克仁,佐藤 誠 東京工業大学 精密工学研究所
 17:00 HDC13-3 3-DOF Haptic Rendering for Deformable Objects based on Oriented Particle ○Ding Haiyang,三武 裕玄,長谷川 晶一 東京工業大学 精密工学研究所
 18:00 懇親会

11月9日(日)
 09:10 HDC13-4 手術の教育訓練用人体模型の造形方法に関する研究  ○田中 勇介1,足立 吉隆2,中村 朝夫3,小山 博史4 1) 芝浦工業大学大学院 理工学研究科 機械工学専攻 2)芝浦工業大学 システム理工学部 機械制御システム学科 3)芝浦工業大学 工学部 物質計共通化学科 4)東京大学大学院 医学系研究科 公共健康医学専攻
 09:40 HDC13-5 大変形可能な有限要素法シミュレーションに関する研究 ○黒田 嘉宏,竹村 治雄 大阪大学 サイバーメディアセンター
 10:10 HDC13-6 粒子数変動型実時間SPH流体シミュレータの人工粘性による変動時振動抑制 小松雅弥,〇川井昌之 1) 福井大学大学院 機械工学専攻
 10:50 HDC13-7 熱放射を利用した力覚ディスプレイシステムにおける手形状追跡 ○嵯峨 智 筑波大学
 11:20 HDC13-8 非整数階微分の連分数展開によるIIR型近似を用いたVCの受動性解析 〇杉本裕樹1,小畠聖平2,川井昌之2 1)福井大学 機械工学科 2)福井大学大学院 機械工学専攻

(ここまで)----------------------------------------------
プロフィール

加納裕(かのうゆたか)

Author:加納裕(かのうゆたか)


[略歴]
1983年3月東京工業大学工学部機械物理工学科卒業
1983年4月(株)図研入社
1987年1月同社退社
1987年2月(株)ソリッドレイ研究所を6名で設立、取締役
1994年3月同社退社
1994年4月(株)スリーディー入社
1996年10月同社取締役
1999年12月上海大学兼務教授
2002年10月同社代表取締役
2009年9月ものつくり大学非常勤講師~現在
2009年10月同社代表退任/退社
2010年1月ソフトキューブ(株)入社~現在(技術顧問)
2017年4月湘南工科大学非常勤講師~現在


[業界団体・学会活動]
電気学会・第三期次世代インタラクティブディスプレイ協同研究委員会(幹事)/最先端表現技術利用推進協会・アカデミック部会(旧:三次元映像のフォーラム)(副部会長)/日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会(委員)/ACM・SIGGRAPH(Professional Member)/情報処理学会(正会員、CVIM会員)/3Dコンソーシアム(賛助会員)/3DBiz研究会(個人賛助会員)/URCF(特別会員)

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前職:立体映像産業推進協議会(幹事)/日本バーチャルリアリティ学会・論文委員会(委員)


[資格]
TOEIC805点
数学検定1級(数理技能)
中型・普自二免許
サッカー4級審判員

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