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3D合同シンポジウム

2015年3月20日、「3D合同シンポジウム」に参加してきました。

映像情報メディア学会・立体映像技術研究会と、3D コンソーシアムの共催です。場所は、NHK放送技術研究所(砧)。

プログラムは以下でした。

(1) 「3Dってこんなに面白い!」 神田清人氏(株式会社ニューサイトジャパン)
(2) 「これからの映画館を考える~3Dの先に~」 大口孝之氏(映像ジャーナリスト)
(3) 「HMDを使った3Dコンテンツとインタラクション」 藤原航氏(株式会社エクシヴィ R&D プログラマー)
(4) 「立体表現の難しさを逆手に取ろう—錯覚エンタテインメントの可能性」 杉原厚吉氏(明治大学先端数理科学インスティテュート・特任教授)
(5) 「最新 3D ディスプレイのからくり ー見える気がする 3D から確実に見える空中表示までー」 山本裕紹氏(宇都宮大学 准教授)

神田さんとは、久しぶりに会いました。お元気そうで何より。大口さんは、相変わらずの博識。藤原さんは、今回初めて話を聞きましたが、オキュラスに魅せられた、最近増えている方のおひとり。杉原先生のご講演は圧巻。内容は存じ上げていましたが、錯視は奥が深いです。にわかに信じられないオブジェもありました。山本先生との最近の話題は、マラソンです。先日の東京マラソンはすばらしいタイムで完走されました。

夜は、有志(?)と近場で飲み会。3D話になると思いきや、全く違う話題に終始しました。
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Boston Dynamics

Boston Dynamics社というのは、ロボット開発ベンチャーです。最近Googleに買収されました。Facebookで、素晴らしいヒト型ロボットの動画がアップされていました。「ターミネーター」そのもの、というコメントが添えられていました。確かに、そんな感じです。ケーブルが気になるけれど。

かなりの昔ですが(Google誕生前かもしれない)、某K氏から紹介され、当時社長のMarc Raibert氏と、夕食をご一緒したことがありました。接点は、この一回ですが、そのあと、産総研のシンポジウムで、講演を聴きました。ユーモアに富んだ素晴らしい話だったのが思い起こされます。

と、ここまで書いていたら、建築専門のイトコから、某大手通信企業の方が書かれたプレゼン資料が送られてきました。アメリカの先端IT企業を紹介したものですが、ここにもBoston Dynamics社が登場。設立は1992年なので、けっこう古い会社なんですが~

ハリルホジッチ

朝日新聞、昨日(2015年3月26日)朝刊23ページほぼ全面に、ハリルホジッチ氏の記事が載っていました。ご存じのように、サッカー日本代表の新監督でございます。

私は、ハリルホジッチという方は、これまで全く知りませんでしたが、選手として、ユーゴ代表で、1982年スペイン大会に出場。監督としても、さまざまな実績を残しているようです。

この記事は、よくまとまっています(偏向でなければ)。まさに、波瀾万丈の人生。でも、ユーゴ出身の方はだいたいこんな感じです(元監督のオシム氏もそんな感じでした)。その経験か、精神力が強そうな方。ぜひ頑張っていただきたいです。応援します。

ところで、私事ですが、3月23日、私用で大分空港に降りたのですが、なぜか大勢の人が。迎えに来てくれたイトコの話によると、サッカー日本代表の合宿があって、香川がまさに到着したのだそうです。もしや、同じフライトだった?本日は当地で、チュニジア戦があります。

Rodrigues' Rotation Formula (3)

ベクトルの任意軸周りの回転の式、

p' = (n, p)n + (p - (n, p)n)cosθ + (n x p)sinθ --- (1)

を、変形してみましょう。行列表現を得ることが目的です。まず、内積は、

(n, p)n = nnTp --- (2)

と書けます。また、外積は、

n x p = Ωp --- (3)

です。ただし、Ωはベクトルの交代行列表現。

式(2)(3)を、式(1)に代入します。

p' = nnTp + (Ip - nnTp)cosθ + Ωpsinθ = {nnT + (I - nnT)cosθ + Ωsinθ}p --- (4)

式(4)はすでに行列の形になっているので、ここまででもいいのですが、もう一息。

I = nnT - Ω2 --- (5)

という関係を使います(ベクトルを、ある軸と、それに直交する軸に分解したということ)。式(5)を式(4)に代入します。

p' = {nnT + (I - nnT)cosθ + Ωsinθ}p = {(I + Ω2) - Ω2cosθ + Ωsinθ}p = {I + Ωsinθ + Ω2(1 - cosθ)}p --- (6)

これで、"Rodrigues' Rotation Formula"が導かれました。

Rodrigues' Rotation Formula (2)

以下の、"Rodrigues' Rotation Formula"ですが、

R = I + Ωsinθ + Ω2(1 - cosθ) --- (1)

導出してみましょう。まず、

p' = (n, p)n + (p - (n, p)n)cosθ + (n x p)sinθ --- (2)

です。ノーテーションの意味は省略します。ここを出発点としたい。

式(2)を、行列の形にしてやって、整理すると、式(1)が得られます。そのためには、内積と外積の行列表現が必要となります。これは重要だし、知っておくと便利ですよ。

ベクトル場

小林昭七先生「曲線と曲面の微分幾何」、第3章§3「ベクトル場」の内容が難しいので、私の数学の師匠、某O大数学科卒M氏にレクチャを受けました。

まだまだですが、少なくとも、以前よりはわかりました。実は、ベクトル場って、結構難しいらしく、M氏曰く、「大学で最初にベクトル場の定義を聞いたときは、たまげました」とのことでした。それほど、奇妙なものらしいです。実は、私はそこまでたまげなかった。要するに、たまげるほどの数学の知識がないわけです。

似たような話で、ハイゼンベルクがこのように回想しています(「部分と全体」にて)。若きパウリが、量子力学を知ったときにぶったまげたそうですが、このときすでにパウリは、学生であるにも関わらず、相対論の分厚い報告を書いたばかりでした(邦訳も有名です)。相対論は古典物理です。すなわちパウリは、古典物理の考えに精通していたからこそ、量子力学にたまげたのでした。ハイゼンベルクは、そこまで精通していなかったので、それほどたまげなかった、ということでした。

あ、失礼しました。M氏はともかく、全然レベルは違いますけどね。

情報処理学会第77回全国大会 (2)

情報処理学会第77回全国大会の招待講演二件、聴いてきました。2015年3月18日、京都大・吉田キャンパスにて。

1)金出 武雄(カーネギーメロン大学 ロボット研究所 ワイタカー記念全学教授)
2)山極 寿一(京都大学 総長)

さすが情処の大会、超大物を招待されました!

金出先生のご講演は、これまで何度かお聴きしましたが、いずれも非常に面白いものでした。今回も同様です。なんと、「金出の定理(Kanade's theorem)」を発表されました。Google検索で出てこなかったので、これはこのとき初めての発表?なので、内容は申せません。

山極先生は、総長選挙のとき、「投票しないでほしい」というビラが学内に貼られたことが話題となりました。これは、総長になると研究ができなくなる、という良い意味での訴えだったようです(未確認事項です)。ゴリラ研究の権威です。京大の総長というのは、「猛獣使い」ということですが、ここにゴリラ研究が活かされる?PCがプロジェクタとうまく繋がらず、10分程度ブランクがありました。通常の講演者であれば、慌てたりするわけですが、そこは京大総長。まるで平然とされていました。さすがです。

Pattern Recognition and Machine Learning (8)

C. M. Bishop、"Pattern Recognition and Machine Learning (2006)"、いまだに読んでいます。解読はライフワークと化しました。

14章ありますが、ひとつとして攻略が容易ではないです。一見、この章立てはなんじゃ?と思われるところもあったのですが、そこは単一著者による素晴らしさ。伏線がきちんと張られています。まるで、推理小説のようです。文筆だとこうはいきません。なので、文筆は好きではありません(例外は、"Numerical Recipes")。

それにしても、本書は出版からそろそろ10年経つんですね。いまさらながら、凄い本だと思います。もう少しわかりやすく書けるのではないかとは思いますけれど。

Rodrigues' Rotation Formula

WolframのMathWorldに、以下の式が載っています。ノーテーションは少し変えました。

R = I + Ωsinθ + Ω2(1 - cosθ) --- (1)

これは、"Rodrigues' Rotation Formula"と呼ばれます。要するに、任意軸周りの回転行列です。Ωは、軸の交代行列表現。

さて、問題です。式(1)を導出できますか?これがfrom scratchでできれば、任意軸周りの回転は卒業でございます。大学のCG系講義のテスト問題にも、ちょうどよいかも知れません。

カーネル法

BishopのPRML、第6章はカーネル法です。難しいです。

でも、いまはMathematicaという強力な武器を装備しています。というわけで、再度攻略を試みました。

最初の、regressionを、カーネルで書き換えるというヤツ。第3章でも予告的に出てきました。式は複雑ですが、Mathematicaがあれば、なんてことはありません。パラメタ付の逆行列も、簡単に解析的に求まります。というわけで、回帰式のカーネル版が得られました。

やったのは線型カーネルなので、カーネルの真骨頂である非線形ではないのですが、それでも、正規化定数λが入っているので、λが変化すると、回帰式がどのように変化するかがわかります。Mathematicaでは、変数が入ったまま逆行列が求まるので、このような計算では重宝します。

情報処理学会第77回全国大会

本日(2015年3月17日)から開催される、情報処理学会第77回全国大会にアテンドします。京都大・吉田キャンパスにて。

二年前の東北大では、連名で発表したものがありました。それをネタに、現在ビジネスにしようとしています。今回のアテンドの目的は、秘密でございます。次のビジネスのネタ発表?いえ、今回は発表はございません。

LEGO Ninjago

オランダ人の知人Pから、FBでメッセージをもらいました。

「明日、息子(10歳男子)の誕生日で、たくさんの友達が来るのだけれど、それで相談がある」、とのことです。なんだろう?

LEGO Ninjago、って、ご存知ですか?LEGOの商品のひとつらしいのですが、これがドイツ(Pはいまドイツ在住)で流行っているのだそうです。私も初めて知ったのですが、Ninja関連のものですね(Ninjaは国際語)。つまり、この商品では、日本語を扱っているということで、どうも日本語ブームらしい。

そこで、ついては、Pのお子さんも含めた、友達の名前を日本語で付けてほしい、ということでした。LEGO Ninjagoにおいては、おそらくですが、遊ぶ子供たちの名前を日本語にするのかな?

まずは、それぞれの名前をもらいました。もちろん、ヨーロッパの名前です。すぐに、ひらがなとかたかなを送付。これは簡単です。さて、次は漢字のあてはめ。

これが、思いのほか難しかったです。音が日本語風で、よい漢字を充てられるものもあるので、これはOK。問題は、よくない漢字が充てられてしまうもの。漢字の選択に少し苦労しました。どこに出してもよい漢字を使わなければ、国際問題(?)になります。

その他は、発音の問題で、スムーズに漢字が充てられないもの。これは結局のところ、ひとつひとつの音を漢字で充てていくしかないのですが、なんか、外人関取の名前みたいになってしまった。なるほど、そういう方は、苦労されたわけです。

自己責任

「自己責任」、たいへん重い話題ですが、いまの考えを認めておきます。これを読まれる方は、ごくごく少数なので、炎上はいたしません。だいたい、クレームは私に直接来るはず。

私は、「自己責任」という言葉、好きです。他者を見ても思います。「こりゃ~アンタの責任だろう」「自己責任だよ、あたりまえでしょ?」、というわけで、基本路線としては正しい。

でも、でもですよ、そうは言っても、それだけでは片づけられない事情って、たくさんあると思います。ヒトは、ロジックだけでは動きません。ロボットではないんです。わけのわからない、感情というものがあります。「自己責任だよ。でも、事情があるよね」、そこからが大切だと思います。

私も、他者の「自己責任」から派生したと思われることに、関わってしまうことがあります。これは、わかったうえで首を突っ込む。当然ですが、そのあと、うまくいった試しがありません。そのたびに後悔します。でも、これも「自己責任」なんです。つまり、いまの私の結論としては、「自己責任」という言葉は、自身に対して使うものです。逆に言えば、他者に使ってはいけない。

(ここからは要注意な話題です)-------------------------

ISに殺害された(と見なされている)後藤氏についても、「自己責任」という言葉が投げかけられていました。詳細な事情は知るよしもないですが、「それはないだろう」、というのが率直な気持ちです。更には、最近のまことにやるせない、川崎の事件。これにも、被害者を育てた側への「自己責任」?一体、どういうことでしょう。

関連する、TEDの記事はこちら(↓)。思いやり、ヒトより象のほうがあるのかも。

http://kanouy.blog9.fc2.com/blog-entry-1083.html

「自己責任」という言葉、響きがよいです。それを原則とした上での、包容力のある社会がいいですね。

知働化フォーラム2015

2015年3月5日、「知働化フォーラム2015」、というのに参加してきました。Mathematicaで著名な松田裕幸さんが、セッションをひとつオーガナイズするというので、誘われたのです。会場が、横浜市開港記念会館なので、仕事場から目と鼻の先、ということもありました。

主催は、「アジャイルプロセス協議会 知働化研究会」、でございます。確かに、雰囲気からアジャイル系の方々ですね。みなさん、それぞれご自身の意見がございます。

松田さんのセッションは、「抽象化プログラミングの勧めーMathematicaを例としてー」というものでした。話題を提供されたあとは、参加者がブレストみたいに、思うままに話をする。私を含め、5人の参加でしたので、議論には最適な大きさでした。日ごろは控えめな私も、かなり出しゃばった。

松田さんは非常に面白い方で、それはそれは熱く語るのですが、あれ、Mathematicaが出てこないゾ、ということで、終わりごろに突っ込むと、「あ、そうか!」ですって。想定の範囲です。

機会があれば、また参加したい会合でした。考えないといけないので、アタマの体操になります。

Logistic Regression

Logistic regression、いまさらですが、BishopのPRMLで勉強してみました。

PRMLでは、第4章の3節です。"Probabilistic Discriminative Models"と題されたところで、わかりにくいです。要するに、分類のやりかたには、三つあるんです。これはそれの最後です。しかも、regressionとは言っても、実際にはclassificationである。用語のabuseではないでしょうか。

さて、なんだかんだと、式(4.90)まで来ました。以下のような式です。

E(w) = -Σ{tnln(yn) + (1 - tn)ln(1 - yn)} --- (1)

負の対数尤度で、これはわかりました。さて、これをwで微分します。あ、失礼しました。式(1)にwはないですね。

yn = σ(wTΦn) --- (2)

でございます。σはsigmoidです。さて、PRMLの式(4.91)によると、

∇E(w) = Σ(yn - tnn --- (3)

なのですが、これがなかなか計算が合いません。得意の、単純な計算ミスを乱発、やっと合いました。

Time

私が聴く音楽は、クラシック(18~19世紀)のピアノと、1970年代のプログレです。非常に偏りがあります。

後者ですが、Pink FloydのTime、これはいまだに名曲です。特に、中間のDave Gilmoreのギター、これはほんとうに素晴らしい。ソロが始まる前の、歌詞は以下のとおり。

Ticking away the moments that make up a dull day.
Fritter and waste the hours in an off-hand way.
Kicking around on a piece of ground in your home town.
Waiting for someone or something to show you the way.

Tired of lying in the sunshine staying home to watch the rain.
You are young and life is long and there is time to kill today.
And then one day you find ten years have got behind you.
No one told you when to run, you missed the starting gun.

息子がこの4月に社会人になります。この歌詞を送ります。終わりの二行は、以下のように変えますけれど。

But you should be able to find when to run.
I hope you will NOT miss the starting gun.

大川賞記念コンピュータビジョンシンポジウム

先日(2015年3月5日)、「大川賞記念コンピュータビジョンシンポジウム」に行ってきました。東京大学・本郷キャンパス・伊藤謝恩ホール、にて。

私は、午前中だけ聴講いたしました。以下の四氏のお話。肩書きは、当シンポジウムHPよりのコピペです。

-佐藤洋一(東京大学生産技術研究所 副所長・教授)
-西野恒(ドレクセル大学コンピュータ科学科 副学科長・准教授)
-Shree Nayar(コロンビア大学計算機科学科 チャン記念教授)
-Harry Shum(マイクロソフト 上級副社長)

それぞれ、まことにレベルの高い、素晴らしい内容でした。おこがましいですが、感想を...

佐藤先生のテーマは、視線(gaze)推定です。ヒトの画像から、その人がどこを見ているのか、というのを推定する話題です。余りある成果を紹介されたあと、最近、自身の研究成果を超えた結果が得られた、ということも淡々と、ユーモアを交えて話される。これが「研究」です。

西野先生のご研究は、画像内のヒトの目に写りこんでいる周囲の画像を解析する、というもの。こういう研究は初めて知りました。この方は、日本人離れした、非常に流暢な英語を喋ります。実は、流暢すぎて、よく聞き取れなかった。

Nayar先生はインド訛りですね(私はインド英語はOK)。たくさんの話題が出ましたが、もっとも感銘を受けたのは、なんと、バッテリーの要らないカメラを設計された、という話。名付けて、"power harvesting pixel"。私はハードウェアにはまるで無知ですが、従来のカメラのピクセルは、三つのトランジスタで構成されているのだそうです。それを二つにして、しかも太陽パネルからのヒントで、自動的に充電(harvesting)されるように組み替えた、というもの。具体的な回路図も示されました(あちこちでフラッシュがたかれました。ん、コピペか?)。このカメラは実際に試作され、それで撮った動画も見せてもらいました。解像度は低いですが、これが本当の「新規性」というヤツでしょう。

Shum氏のテーマは、画像検索です。Google検索のとの比較が、これでもか、となされました(もちろん、Microsoftのがよい)。さまざまな意味で、Microsoft社らしいプレゼン。いまの先端の画像検索の状況が、よくわかりました。

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池内克史先生の最終講義を兼ねていたので、参加の方々は、すごい重鎮揃いです。これだけの方々が参加するシンポジウムというのは、ちょっとないと思いました。

月例湘南マラソン (7)

2015年3月1日、月例湘南マラソンに参加しました。なんと、三連チャンです。続き始めると、続ける性格。

ところで、当日は人がいつもより少ないです。天候のせいもあるでしょうが(雨模様)、三浦国際市民マラソン(国際と市民の関係や如何に?)があったみたいですね。私もこれは二度参加しました(2010年/2012年)。

スタート直前に雨が降り出しましたが、走り出したら関係ありません。空いているので、快適に走れました。前を走る若い女性にターゲットを絞ったのですが、最後まで抜けませんでした。逆に離されてしまった。

ゴールしたときには、かなり降っていて、海岸の砂浜に置いていた衣服がびしょ濡れになってしまった。素早く自転車で帰宅、風呂に入ってのんびりしていると、テレビで「びわこ毎日マラソン」を中継していました。観てみると、かなり降っています。このコンディションでフルは、ちょっと辛そう...

終活ノート

終活(エンディング)ノート、付け始めました!

ちょっと早いですか?いえ、そんなことはありません。このGW、連れと海外に行きますが、もしも飛行機が落ちたら(5、6回乗る)、困るヒト(特に子供?)がいるかもしれません。そんな可能性もあるので、そろそろ書いておきます。

ノートは、市販のものにしました。銀行口座とか、クレジットとか、保険とか、不動産とか、いろいろと書く項目があります。これはよい整理になります。これでもここ数年、かなり片づけたつもりだったんですが、やはり書くことは多いです。というわけで、いまのも半減させたい気になりました。書く量は、(読み手にも、書き手にも)少ないほうがよろしい。

ところで、先日、娘が看護学部に通う大学のシンポジウムに出ました。テーマは「救急医療」です。いろいろな話が聞けて、たいへんためになったのですが、パネルで、「人工呼吸器を一度付けたら、それは外せない(外すと犯罪になる)」という話がありました。こういうことは、事前に本人が周囲に伝えておかないと、そのような状況になったとき、身内同士で喧嘩になりかねません。これは不幸なことです。そうならないために、終活ノートには、「一切の延命処置は不要」と認めました(ついでに、葬式もいらない、と書いた)。自然の流れにまかせます。

とはいえ、私の場合、誰もが「延命など不要!」と言う可能性が高いですが...

最適化本

Fletcherの本、買いました!言わずと知れた、最適化の権威です。Flecherの名前が付けられた手法は、たくさんあります。

その前に買った、Nocedalらの"Numerical Optimization"に満足していたら、おそらく購入はしなかったのでしょうが、どうもハードカバーは好きではないです。というわけで、買ってしまった。でも、読めるのでしょうか?

ここで、最適化本について、リストしておきます。まず、邦書では、以下で決まり。

1) 金谷健一先生、「これなら分かる最適化数学」、2005.

コメントは不要です。すべての方へのお薦め本。

洋書では、以下ですね。

2) Nocedal, Wright, "Numerical Optimization", 2006.
3) Fletcher, "Practical Methods of Optimization",2000.

このふたつは、双璧だと思います。でも、忘れてならないのは、

4) Press, Teukolsky, Vetterling, Flannery, "Numerical Recipes", 2007

いろいろと批判のある本ですが、私にとってはバイブルです。最新版は、オンライン契約です。ネットが常に必要なのが、ちょっと難点でしょうか。

ネイティブの英語感覚 (2)

いま観ている、テレビの英語番組は以下です。

1)「ニュースで英会話」、NHK Eテレ
2)「仕事の基礎英語」、NHK Eテレ

1)は、以前取り上げた、お薦め番組。

http://kanouy.blog9.fc2.com/blog-entry-1144.html

2)は、大西泰斗先生が、とにかく楽しい。最近登場のホランさんは、美人でございます。

ところで、大西先生は、よく、「ネイティブの感覚」というのを持ち出します。これが参考になります。逆に、この感覚を身につけるのが、難しい。つまりは、母国語的に考えてはいけない。

これで思い出したのですが、昔スウェーデンの会社と仕事をしていたときのこと。私に言わせれば、彼らの英語は完璧です。みな例外なく、非常に流暢。聞き取りやすい、きれいな英語でした。

そこの会社が、彼らが作ったソフトの英語マニュアルを作りました。もちろん、私から見ると完璧なんですが、一緒に仕事をしていたアメリカ人C曰く、「ところどころ、おかしなところがある」とのことでした。私が、「え、完璧じゃぁないの?」と訊くと、「だって、ネイティブじゃぁないわな」とのことでした。

ちなみに、C曰く、日本人の英語で最もおかしなところは、「冠詞の使い方」ということでした。つまりは、a(an)とtheの使い分けでございます。大いに悩みます。

退院一周年

本日(2015年3月2日)は、記念すべき、退院一周年であります。おかげさまで、この一年、健康のうちに乗り切りました。一年前の状態からすれば、奇跡の生還!?

ところで、先日(2月2日)、年一回の健康診断がありました。結果が返ってきたので見てみると、「炎症」という項目があり、今回はAでしたが、前回がD2(=要精密検査)となっていました。TARC値による判定ではありません。

では何かというと、これは白血球数の値です。昨年は、入院直前に行ったので、ほぼ最悪の状況。これが、白血球数の増加として現れたわけです。昨年はきちんと見ませんでしたが、正常範囲の上限をかなり上回っていました。つまり、我が白血球は、増員までして、アトピーと戦っていたのでした(自分を攻撃していたという噂もあるが)。これでエネルギを使って、朽ち果てたのかもしれません。

この一年の健康度ですが、6月と10月のシニアサッカー大会(1泊2日)に参加できました。マラソンも、ハーフ2回、フル2回、30キロ1回、走ることができました。
プロフィール

加納裕(かのうゆたか)

Author:加納裕(かのうゆたか)


[略歴]
1983年3月東京工業大学工学部機械物理工学科卒業
1983年4月(株)図研入社
1987年1月同社退社
1987年2月(株)ソリッドレイ研究所を6名で設立、取締役
1994年3月同社退社
1994年4月(株)スリーディー入社
1996年10月同社取締役
1999年12月上海大学兼務教授
2002年10月同社代表取締役
2009年9月ものつくり大学非常勤講師~現在
2009年10月同社代表退任/退社
2010年1月ソフトキューブ(株)入社~現在(技術顧問)
2017年4月湘南工科大学非常勤講師~現在


[業界団体・学会活動]
電気学会・第三期次世代インタラクティブディスプレイ協同研究委員会(幹事)/最先端表現技術利用推進協会・アカデミック部会(旧:三次元映像のフォーラム)(副部会長)/日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会(委員)/ACM・SIGGRAPH(Professional Member)/情報処理学会(正会員、CVIM会員)/3Dコンソーシアム(賛助会員)/3DBiz研究会(個人賛助会員)/URCF(特別会員)

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前職:立体映像産業推進協議会(幹事)/日本バーチャルリアリティ学会・論文委員会(委員)


[資格]
TOEIC805点
数学検定1級(数理技能)
中型・普自二免許
サッカー4級審判員

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