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PID制御

先日(2011年3月8-9日)、日本VR学会「力触覚の提示と計算研究会」に参加してきましたが、発表の中で、<PID制御>の話がありました。

PID制御というのは、古くから使われているフィードバック制御のやりかたで、PはProportional、IはIntegral、DはDerivative、の略です。つまり、比例項/積分項/微分項、をうまく組み合わせて、制御を行うやりかたですね。力覚系ではこのような手法が使われるのは、当然のことでしょうね。

私がPID制御という言葉を知ったのも、力覚系の仕事をしていたときでした(大学でやったのかも知れないが記憶ナシ)。遥か昔の、SensAble社PHANToM二台を使った、マスタ・スレーブ・アプリでした。つまりは、一台のPHANToMを操作すると、もう一台のPHANToMが同じように動く、というしくみの構築です。ただ、PHANToMの場合、入力は位置で、出力は力ですから、少し工夫する必要がありますね。

そうしているうちに、たぶんHKさんだったと思いますが、「Thomas Massieがこんなメール書いてますよ~」と教えてくれました。Thomasというのは、言わずと知れた、PHANToMの発明者です。どれどれと見てみると、「...PID制御というのを使えば、マスタ・スレーブができます...」などと書かれてありました。そこで、少しPID制御を勉強してみたというわけです(いまは忘れた)。Thomasにとっては、PID制御というのは、ごく当たり前のツールだったというわけです。
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プロフィール

加納裕(かのうゆたか)

Author:加納裕(かのうゆたか)


[略歴]
1983年3月東京工業大学工学部機械物理工学科卒業
1983年4月(株)図研入社
1987年1月同社退社
1987年2月(株)ソリッドレイ研究所を6名で設立、取締役
1994年3月同社退社
1994年4月(株)スリーディー入社
1996年10月同社取締役
1999年12月上海大学兼務教授
2002年10月同社代表取締役
2009年9月ものつくり大学非常勤講師~現在
2009年10月同社代表退任/退社
2010年1月ソフトキューブ(株)入社~現在(技術顧問)
2017年4月湘南工科大学非常勤講師~現在


[業界団体・学会活動]
電気学会・第三期次世代インタラクティブディスプレイ協同研究委員会(幹事)/最先端表現技術利用推進協会・アカデミック部会(旧:三次元映像のフォーラム)(副部会長)/日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会(委員)/ACM(Professional Member)/情報処理学会(正会員)/3Dコンソーシアム(賛助会員)/URCF(特別会員)

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前職:立体映像産業推進協議会(幹事)/日本バーチャルリアリティ学会・論文委員会(委員)/3DBiz研究会(個人賛助会員)


[資格]
TOEIC805点
数学検定1級(数理技能)
中型・普自二免許
サッカー4級審判員

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