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Collision Detection

いま仕事で、Collision Detectionを調べているので、情報をちょっとまとめます。備忘録です。

専門の書籍では、以下のものですね。

1)"Collision Detection in Interactive 3D Environments (2003)", Gino van den Bergen
2)"Real-Time Collision Detection (2005)", Christer Ericson

双方とも以前眼を通しました。感想ですが、いまは手元にないので、記憶をたどりよせると...

1)は基本的には、GJK(Gilbert-Johnson-Keerthi)法の説明です。著者はGJK法に詳しいのです。2)の方が扱っている題材は豊富ですが、その分ちょっと薄まっているような...1)の方が印象が良かった気がします。

論文としては、多面体に関するふたつの代表的アルゴリズム、つまり、GJK法とLC(Lin-Canny)法について、

3)"A Fast Procedure for Computing the Distance between Complex Objects in Three-Dimensional Space", IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. 4, no. 2, pp. 193-203, April 1988.
4)"Efficient Algorithms for Incremental Distance Computation", IEEE Conference on Robotics and Automation, pp. 1008-1014, 1991.

がオリジナルと言われています。20年くらい前のものですから、そのあと改良版がぞくぞくと。

バウンディング・ボリュームなどの近似手法については、計算が基本的なプリミティブに帰着できるので、それこそたくさんの書籍が関連しますが、やはりDavid Eberlyの一連のものがお薦めでしょうか。
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プロフィール

加納裕(かのうゆたか)

Author:加納裕(かのうゆたか)


[略歴]
1983年3月東京工業大学工学部機械物理工学科卒業
1983年4月(株)図研入社
1987年1月同社退社
1987年2月(株)ソリッドレイ研究所を6名で設立、取締役
1994年3月同社退社
1994年4月(株)スリーディー入社
1996年10月同社取締役
1999年12月上海大学兼務教授
2002年10月同社代表取締役
2009年9月ものつくり大学非常勤講師~現在
2009年10月同社代表退任/退社
2010年1月ソフトキューブ(株)入社~現在(技術顧問)
2017年4月湘南工科大学非常勤講師~現在


[業界団体・学会活動]
電気学会・第三期次世代インタラクティブディスプレイ協同研究委員会(幹事)/最先端表現技術利用推進協会・アカデミック部会(旧:三次元映像のフォーラム)(副部会長)/日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会(委員)/ACM(Professional Member)/情報処理学会(正会員)/3Dコンソーシアム(賛助会員)/URCF(特別会員)

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前職:立体映像産業推進協議会(幹事)/日本バーチャルリアリティ学会・論文委員会(委員)/3DBiz研究会(個人賛助会員)


[資格]
TOEIC805点
数学検定1級(数理技能)
中型・普自二免許
サッカー4級審判員

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